TeleRobotics EXtender (TREX) は、力覚応答 遠隔操作用に設計されたフレームワークです。 これは、オペレーターが危険、困難、または制限 された環境で操作しなければならない状況に革新 的なソリューションを提供し、リスクにさらされ ることなくタスクを実行できるようにします。 TREXを使用すると、オペレーターは高い器用さ と精度でリモートロボットを手動で制御すると 同時に、Virtuoseデバイスを介して把持した物体 の重量や衝突の可能性など、ロボットのダイナミ クスを感知することができます。 TREXは、ロボットシステムに遠隔操作と力覚 フィードバック装置の統合を実現させる、即時 ソリューションを提供します。

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1．遠隔操作ステータスの可視化
2. ロボットの状態をリアルタイムで可視化
3. 力覚デバイスの可視化
4. フォースフィードバックレシオ
5. ムーブメントレシオ 6. 各ロボット軸位置の視覚化および手動制御
7. ロボットの力とトルクの可視化
8. 直交座標制約を使用したオペレーターのガイド機能
9. 静的カメラと動的カメラを使用する場合のオペレーターの視点の選択

・ 大きなワークスペース
    人の腕全体の可動範囲をカバーする広大な動作空間
・ 軽量アームで負荷のない操作
    フリクションのない軽く滑らかな操作性
・ 設置場所を選ばないコンパクト設計
    どこにでも簡単に設置。上下反転や側面配置も可能
・ カスタマイズ可能なハンドル
    操作ハンドル部は用途に応じて容易にカスタマイズ可能

ロボットベンダー	モデル名	動作条件	フォース フィードバック	ダイナミック フィードバック
FANUC	M20iB-355   M20iD25   M710C-45M	software v9.30 P13が動作するController R30iBPlus   RAMのアップグレードをおこなったP13は4msで動作	Yes フォースセンサー オプション	Yes
	LR Mate、M & R シリーズ	software v9.30 P13が動作するController R30iBPlus   RAMのアップグレードをおこなったP13は4msで動作	テスト対象	Yes
	LR Mate、M & R シリーズ	ストリームモーションオプションと互換性のある   コントローラーを使用	No	Yes
Kawasaki Robotics	RS、BX、MS シリーズ	F60、E01、E02 コントローラー	No	Yes
Kinova	Gen3、Gen3 6DOF	-	Yes	Yes
KUKA	LBR iiwa 7 R800   LBR iiwa 14 R820	KUKA Sunrise 1.16 以降、FRIおよびGripperToolbox	Yes	Yes
	KR10R900   KR20R1810   KR20R3100	KUKA RobotSensor Interfaceを使用した   KRC4、KRC5コントローラ	Yes フォースセンサー オプション	Yes
	KR120R3500   KR180R2500   KR180R2900	KUKA RobotSensor Interfaceを   使用したKRC4、KRC5コントローラ	テスト対象	Yes
	その他のKR	KUKA RobotSensor Interfaceを使用した   KRC4、KRC5コントローラ	テスト対象	Yes
Stäubli	TX2	uniVALDrive 2を使用したCS9 コントローラー	No	Yes
	TX2	VAL3を使用したCS9 コントローラー	No	Yes
Universal Robots	UReシリーズ、UR20	Polyscope 5.9以降	Yes	Yes
Doosan	H シリーズ	-	Yes	Yes
Agile Robots	Diana7	Ver2.16以降のコントローラー	Yes	Yes
	Frank Panda	-	Yes	Yes

UniversalRobots	Kinova Gen3
Kawasaki Robotics	KUKA
Scale1 CEA Marcoule - 2	NCNR demonstration of Assisted Teleoperation Grasping
Surgical Cockpit - Hamlyn 2019 presentation by ISIR	NSソリューションズ 遠隔操作ロボット(2020)