Haption社製 力覚フィードバック装置



Virtuose™ 6D RV

■ ワークスペース
  1330 x 575 x 1020 mm
■ 最大提示反力
    35.0 N / 70.0 N(HFモデル)
■ 位置分解能 0.0016 mm
■ 6軸検出+6軸力覚+3ボタン
■ イーサネット接続

Virtuose™ 6D TAO

■ ワークスペース
  1330 x 575 x 1020 mm
■ 最大提示反力
    35.0 N / 70.0 N(HFモデル)
■ 位置分解能 0.0013 mm
■ 6軸検出+6軸力覚
    +パッシブグリッパー
    +ボタンボックス
■ イーサネット接続

Virtuose™ 3D RV

■ ワークスペース
  1330 x 575 x 1020 mm
■ 最大提示反力
    35.0 N / 70.0 N(HFモデル)
■ 位置分解能 0.0016 mm
■ 6軸検出+3軸力覚+3ボタン
■ イーサネット接続




Desktop 6D

■ ワークスペース
  520 x 220 x 400 mm
■ 最大提示反力 20.0 N
■ 位置分解能 0.023 mm
■ 6軸検出+6軸力覚+3ボタン
■ イーサネット接続

Desktop 3D

■ ワークスペース
  520 x 220 x 400 mm
■ 最大提示反力 20.0 N
■ 位置分解能 0.023 mm
■ 6軸検出+3軸力覚+3ボタン
■ イーサネット接続




比較表

Virtuose 6D RV
Virtuose 6D RV HF
Virtuose 6D TAO
Virtuose 6D TAO HF
Virtuose 3D RV
Virtuose 3D 6D HF
 動作自由度 6自由度 6自由度
+ パッシブグリッパー
6自由度
 位置検出 / 力覚提示 6軸 / 6軸 6軸 / 6軸
+ グリッパー開閉
6軸 / 3軸
 ワークスペース  並進 1330 x 575 x 1020 mm
 回転 330 x 130 x 270 °
 最大提示反力  並進 35 N      /      70N (ハイフォースモデル)
 回転 3.1 Nm 5 N/m -
 連続提示反力  並進 10 N      /      30 N (ハイフォースモデル)
 回転 1 Nm      /      1.4 Nm (ハイフォースモデル) -
 最大制御剛性  並進 2000 N/m      /      10000 N/m (ハイフォースモデル)
 回転 40 Nm/rad -
 位置分解能 0.016 mm 0.013 mm 0.016 mm
 本体重量 12 kg
 エンドエフェクタボタン 3
  (クラッチ x 1
ユーザ定義 x 2)
3 + グリッパー開閉
  (クラッチ x 1
ユーザ定義 x 2)
ボタンボックス(6)
3
  (クラッチ x 1
ユーザ定義 x 2)
 ホストインターフェイス Ethernet Ethernet
EtherCAT(オプション)
Ethernet
 電源 100-240 VAC 50/60Hz
 消費電力 標準:200W 最大:540W


Desktop 6D Desktop 3D
 動作自由度 6自由度
 位置検出 / 力覚提示 6軸 / 6軸 6軸 / 3軸
 ワークスペース  並進 520 x 220 x 400 mm
 回転 260 x 95 x 240 ° 260 x 105 x 360 °
 最大提示反力  並進 10 N
 回転 0.8 Nm -
 連続提示反力  並進 3 N
 回転 0.2 Nm -
 最大制御剛性  並進 1000 N/m
 回転 4 Nm/rad -
 位置分解能 0.023 mm
 本体重量 4.6 kg 3.6 kg
 ホストインターフェイス Ethernet
 電源 100-240 VAC 50/60Hz
 消費電力 200W 以下



使用例