Haption社製3次元触覚/力覚インターフェイスデバイス
Virtuose 6D / 6D Desktop

Virtuose6D Virtuose 6Dは、遠隔操作環境や仮想空間内での使用に適した6軸力触覚フィードバック装置で、 1:1スケールでの操作を可能にする広大な作業空間と、堅牢な設計による強反力と高剛性によって、 極めて品質の高い力触覚インタラクションを実現します。

マスタースレーブ構成でのロボットや重機の遠隔操作から、VR技術を適用した部品組立性の検証・ メインテナンス性評価・工具アクセスの確認といった製造業分野における応用、 さらには外科手術などの医療用途や各種研究開発分野まで、幅広いフィールドで活用されています。

デスクトップ上で簡単に使用できるコンパクトモデル、Virtuose 6D Desktopも用意されています。 ます。



Virtuose 6D
1:1スケール対応大型モデル
6軸多関節アーム型ハプティックス装置Virtuose 6Dは、実スケールでの操作を可能にする広大なワークスペースを持ち、 強反力と高トルクの6軸触覚によって、干渉時の触感や仮想物体の重量をリアルに再現します。 確実な把持をもたらすグリップハンドルによる操作で、質の高い安定感に優れた反力を得ることができます。 システム構成の柔軟性にも優れ、エンドエフェクタのカスタマイズ、上下反転設置や両手操作用2台構成も可能です。


コンパクトなデスクトップモデル

Vurtuose 6D Desktopは、Virtuose 6Dの持つ強固な反力生成と高い信頼性をそのままに コンパクトなデスクトップサイズで実現しました。
肘を軸とした前腕まわりの動作範囲は、モニタの横に配置して仮想の物体を操作する バーチャルリアリティアプリケーションに適しています。
Virtuose 6D同様、3軸の並進方向の反力に加えて回転3軸のトルクを生成、 大きな回転範囲は様々な用途に柔軟に対応します。
Virtuose 6D
        Desktop


可動範囲




仕様

Virtuose 6D Virtuose 6D ハイフォース Virtuose 6D Desktop
 動作自由度 6自由度
 力覚提示 / 位置検出 6軸 / 6軸
 ワークスペース  並進 1330 x 575 x 1020 mm 520 x 220 x 400 mm
 回転 330 x 130 x 270 ° 270 x 120 x 250 °
 最大提示反力  並進 35 N 70 N 10 N
 回転 3.1 Nm 5 N/m 0.8 Nm
 連続提示反力  並進 9.5 N 30 N 3 N
 回転 1 Nm 1.4 N 0.2 Nm
 最大制御剛性  並進 1800 N/m ~ 8000 N/m 12000 N/m 1000 N/m
 回転 30 Nm/rad 40 Nm/rad 4 Nm/rad
 位置分解能 0.016 mm 0.023 mm
 本体重量 12 kg 3.6 kg
 エンドエフェクタボタン 3  (クラッチ x 1、ユーザ定義 x 2)
 ホストインターフェイス Ethernet
 電源 100-240 VAC 50/60Hz
 消費電力 標準:200W 最大:540W 200W未満



ソフトウェア

 HAPTION サードパーティ
 アプリケーション ・Catia/Delmia V5
 ・3DEXPERIENCE
 ・Siemens
 ・Classic、Jack
 ・Teamcenter
 ・Process Simulate
 ・Pythonインターフェイス
 ・TechViz
 ・WorldViz
 ・Middle VR
    for Unity3D
 ・Inventor
 ・RTT
 ・IC:IDO
 ・VR4Robot
 ・H3D
 SDK ・IPSIクライアント/サーバー
 ・物理シミュレーション
 ・IPSI SDK
 ・Virtuose API
 ・Virtuose API




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