超軽量6自由度ロボットアーム
JACO2 / MICO2

軽量
5.2kg(6DOFモデル)
簡単
インストール
最大可搬量
1.2kg(JACO)/0.8kg(MICO)
全天候型
丈夫なカーボン
ファイバー (JACO2)
低消費
エネルギー
静音
3本指グリッパー(JACO)
2本指グリッパー(MICO)




JACO2/MICO2は、専用グリッパーを備えた6自由度多関節ロボットアームです。
6つの間接にはディスク型アクチュエータを使用、静かで滑らかな動きで、限られた動作空間内でも
自在に目標位置に到達します。
ユニークなデザインのアームは、十分な強度と剛性を持ちながら、その重量は約5kgと非常に軽量、
どこにでも簡単に取り付けることができます。
しかも、コントローラはアーム本体に内蔵されており、外部PCとダイレクトに接続することが可能。
低消費電力でバッテリー駆動も容易な為、モバイルプラットフォームへの実装や、コンパクトな双腕ロボットの構築に、極めて高い
柔軟性を提供します。
グリッパー部は、2本あるいは3本の指で構成されており、列駆動リンク構造によって、様々な形状の物体を柔軟に把持します。 優れたモジュラー性により、4自由度アームやグリッパーなしの構成も可能で、グリッパーとアクチュエータは単体でも販売されています。
また、Windows、Linux(Ubuntu)上でのアプリケーション開発用ツールが提供されています。

外観

仕様

 型  名 JACO2 MICO2
6DOF 4DOF 6DOF 4DOF
- KG-2 KG-3 - - KG-2 KG-3 -
 動作自由度 6 6 6 4 6 6 6 4
 グリッパー なし 2指 3指 なし なし 2指 3指 なし
 本体質量 [kg] 4.4 5.0 5.2 3.6 4.6 5.2 5.4 3.8
 最大可搬重量 [kg] (操作中心領域) 6 6 6 4 6 6 6 4
 最大リーチ [mm] 900 750 900 750
 アーム素材 カーボンファイバー 強化プラスチック
 関節可動範囲 (ソフトウェア制御) ±27.7回転
 最大直進動作速度 20cm / 秒
 供給電源 18 ~ 29 VDC
 最大消費電力 平均25W(ピーク時:100W、スタンバイ時:5W)
 内臓コントローラ 制御周波数 100Hz / 500Hz、プロトコル RS485
 ホストインターフェイス USB 2.0
 防水規格 IPX2
 動作温度範囲 [℃] -10 ~ 40
 対応プラットフォーム / 言語 Windows、Linux、ROS / C++
 付属品 ACアダプタ、ジョイスティック

グリッパー

型名
KG-2

KG-3
指数 (アクチュエータ数) 2 >3
最大開口幅 (指先) [mm] 175 175
本体質量 [g] 556 727
最大把持力 [N] 25 40 / 25
開閉速度 [秒] 1.2 1.2

アクチュエータ

型名
K-75+

K-75

K-58
外径 [mm] 74.5 74.5 58
定格トルク [Nm] 12 9.2 3.6
最大トルク [Nm] 37 18 6.8
最大回転数 [rpm] 9.4 7.0 15.0
本体質量 [g] 570 587 357