多指グリッパー付き
超軽量 多関節ロボットアーム

JACO2

■ 5kg 超軽量アーム(コントローラ内蔵)
■ 25W 低消費電力
■ 7、6または4自由度の関節構成
■ 2指または3指グリッパー選択可能
■ 各関節にトルクセンサ内蔵




カナダKINOVA社JACO2は、超軽量・低消費電力を特長とする多関節ロボットアームで、 十分な強度と剛性を持ちながら、その重量は約5kgと極めて軽く、 様々な場所に容易に取り付けて使用することができます。 制御部は アームのベース部に内蔵されており、外部コントローラの配置に 悩まされることもありません。
消費電力はわずか約25Wと非常に低く、走行ロボットに搭載しても、 バッテリーの消耗は最小限に抑えることができます。
優れたモジュラー性により、4、6または7自由度のアーム構造を選択 することができ、アーム先端部には柔軟なリンク構造で多様な物体を 把持する2指と3指のグリッパーが用意されています。
独自開発のアクチュエータは静音性に優れ、スマートなリンクとユニーク な関節構造によって狭い空間へも巧みに侵入します。また、全関節に トルクセンサを内蔵、フォースモードによる制御にも対応しています。

【主なアプリケーション】
どこにでも簡単に設置して、持ち運びも容易なJACO2アームはその軽量性と安全性を活かし、研究用途から製造業、警備保安、生活や福祉など、幅広い用途で使用されています。

■ 走行ロボットへの搭載
  - サービスロボット
  - 爆発物処理(EoD)
  - 倉庫・工場内作業
  - 巡回サービス
■ 試験・検査の自動化
■ 生活支援・リハビリ
■ BMI (Brain Machine Interface)
■ 外科手術支援
■ 教育実習 など


  

仕様

 型  名 JACO2

7DOF-S

6DOF / 6DOF-S


4DOF
- KG-2 KG-3 - KG-2 KG-3 - KG-2 KG-3
 動作自由度 7 7 7 6 6 6 4 4 4
 グリッパー なし 2指 3指 なし 2指 3指 なし 2指 3指
 本体質量 [kg] 5.5 5.98 6.18 4.4 5.0 5.2 3.6 4.2 4.4
 最大可搬重量 [kg]
 (操作中心領域)
2.4 1.6 1.4 2.6 1.8 1.6 4.4 3.6 3.4
 最大可搬重量 [kg]
 (アーム伸長時)
2.1 1.3 1.1 2.2 1.5 1.3 3.5 2.8 2.6
 最大リーチ [mm] 985 900 / 985 750
 アーム素材 カーボンファイバー
 関節可動範囲
 (ソフトウェア制御)
±27.7回転
 最大直進動作速度 20cm / 秒
 供給電源 18 ~ 29 VDC
 最大消費電力 平均25W(ピーク時:100W、スタンバイ時:5W)
 内臓コントローラ 制御周波数 : 500Hz(低レベルAPI) / 100Hz(高レベルAPI)
プロトコル : RS485
 インターフェイス USB 2.0
 防水規格 IPX2
 動作温度範囲 [℃] -10 ~ 40
 対応プラットフォーム Windows、Linux
 対応言語 ROS / C++
 付属品 ACアダプタ、ジョイスティック


グリッパー

型名
KG-2

KG-3
指数 (アクチュエータ数) 2 3
最大開口幅 (指先) [mm] 175 175
本体質量 [g] 556 727
最大把持力 [N] 25 40 / 25
開閉速度 [秒] 1.2 1.2

アクチュエータ

型名
K-75+

K-58
外径 [mm] 74.5 58
定格トルク [Nm] 12 3.6
最大トルク [Nm] 30.5 6.8
標準速度 [rpm] 9.4 15.0
本体質量 [g] 570 357