多指グリッパー付き
超軽量6自由度ロボットアーム

JACO2 MICO2
   カーボンファイバ
   900mmリーチ長
   強化プラスチック
   700mmリーチ長

■ わずかkgの超軽量アーム
■ 本体基部にコントローラー内蔵
■ 各アクチュエータにトルク、位置、
  電流、温度、加速度センサを実装
■ トルク、位置、速度制御対応
■ 7自由度、6自由度または4自由度の関節構成
■ 2指または3指グリッパー選択可能
  (カスタムエンドエフェクタ用信号線あり)
■ Kinova SDK(Windows/Linux)
  およびROSツール






カナダKINOVA社JACO2/MICO2は、多指グリッパーを備えた超軽量多関節ロボットアームです。
各関節にディスク型アクチュエータを使用、静かで滑らかな動きで、限られた動作空間内でも自在に
目標位置に到達します。

ユニークなデザインのアームは、十分な強度と剛性を持ちながら、その重量は約5kgと非常に軽量、
どこにでも簡単に取り付けることができます。しかも、コントローラはアーム本体に内蔵されており、
外部PCとダイレクトに接続することが可能です。
低消費電力でバッテリー駆動も容易なため、モバイルプラットフォームへの搭載や、コンパクトな
双腕型ロボットの構築に、高い柔軟性を提供します。

優れたモジュラー性により、4、6または7自由度構成や、グリッパーなしの構成も可能で、
グリッパーとアクチュエータは単体でも販売しています。さらに JACO2 6DOFには、
手首の3軸が球面リンク機構のモデルも用意されています(7DOFは球面リンク構造のみ)。
また、グリッパー部は、2本あるいは3本の指で構成されており、劣駆動リンク構造によって、
様々な形状の物体の把持に適しています。

■ 移動ロボットへの搭載 (遠隔操作、自動把持、主ロボットアームの補助作業)
■ 福祉・リハビリ ■ BMI ■ 外科手術支援 など


移動ロボットに搭載(Clearpath Robotics社)

サービスロボットに実装(Robotnik社)

ブレインマシンインターフェイス(米国ミネソタ大学)

仕様

 型  名 JACO2

7DOF-S

6DOF / 6DOF-S

4DOF
- KG-2 KG-3 - KG-2 KG-3 -
 動作自由度 7 7 7 6 6 6 4
 グリッパー なし 2指 3指 なし 2指 3指 なし
 本体質量 [kg] 5.5 5.98 6.18 4.4 5.0 5.2 3.6
 最大可搬重量 [kg] (操作中心領域) 2.4 1.6 1.4 2.6 1.8 1.6 4.4
 最大可搬重量 [kg] (アーム伸長時) 2.1 1.3 1.1 2.2 1.4 1.2 4.0
 最大リーチ [mm] 985 900 750
 アーム素材 カーボンファイバー
 関節可動範囲 (ソフトウェア制御) ±27.7回転
 最大直進動作速度 20cm / 秒
 供給電源 18 ~ 29 VDC
 最大消費電力 平均25W(ピーク時:100W、スタンバイ時:5W)
 内臓コントローラ 制御周波数 100Hz / 500Hz、プロトコル RS485
 ホストインターフェイス USB 2.0
 防水規格 IPX2
 動作温度範囲 [℃] -10 ~ 40
 対応プラットフォーム / 言語 Windows、Linux、ROS / C++
 付属品 ACアダプタ、ジョイスティック


 型  名 MICO2

6DOF

4DOF
- KG-2 KG-3 -
 動作自由度 6 6 6 4
 グリッパー なし 2指 3指 なし
 本体質量 [kg] 4.6 5.2 5.4 3.8
 最大可搬重量 [kg] (操作中心領域) 2.1 1.3 1.1 5.2
 最大可搬重量 [kg] (アーム伸長時) 1.5 0.8 0.6 2.7
 最大リーチ [mm] 700 550
 アーム素材 強化プラスチック
 関節可動範囲 (ソフトウェア制御) ±27.7回転
 最大直進動作速度 20cm / 秒
 供給電源 18 ~ 29 VDC
 最大消費電力 平均25W(ピーク時:100W、スタンバイ時:5W)
 内臓コントローラ 制御周波数 100Hz / 500Hz、プロトコル RS485
 ホストインターフェイス USB 2.0
 防水規格 IPX2
 動作温度範囲 [℃] -10 ~ 40
 対応プラットフォーム / 言語 Windows、Linux、ROS / C++
 付属品 ACアダプタ、ジョイスティック

グリッパー

型名
KG-2

KG-3
指数 (アクチュエータ数) 2 3
最大開口幅 (指先) [mm] 175 175
本体質量 [g] 556 727
最大把持力 [N] 25 40 / 25
開閉速度 [秒] 1.2 1.2

アクチュエータ

型名
K-75+

K-75

K-58
外径 [mm] 74.5 74.5 58
定格トルク [Nm] 12 9.2 3.6
最大トルク [Nm] 37 18 6.8
最大回転数 [rpm] 9.4 7.0 15.0
本体質量 [g] 570 587 357