カナダKINOVA社のGen2は、超軽量・低消費電力を特長とする多関節ロボットアームで、十分な強度と剛性を持ちながら、
その重量は約5kgと極めて軽く、様々な場所に容易に取り付けて使用することができます。制御部はアームのベース部に内蔵
されており、外部コントローラの配置に悩まされることもありません。
消費電力はわずか約25Wと非常に低く、走行ロボットに搭載しても、バッテリーの消耗は最小限に抑えることができます。
優れたモジュラー性により、４、６または７自由度のアーム構造を選択することができ、アーム先端部には柔軟なリンク構造
で多様な物体を把持する2指と３指のグリッパーが用意されています。
独自開発のアクチュエータは静音性に優れ、スマートなリンクとユニークな関節構造によって狭い空間へも巧みに侵入します。
また、全関節にトルクセンサを内蔵、フォースモードによる制御にも対応しています。

【主なアプリケーション】
どこにでも簡単に設置して、持ち運びも容易なJACO2アームはその軽量性と安全性を活かし、研究用途から製造業、警備保安、
生活や福祉など、幅広い用途で使用されています。

仕様

型　　名
	7DOF-S (Spherical Wrist)			6DOF 6DOF-S (Spherical Wrist)			4DOF
	-	KG-2	KG-3	-	KG-2	KG-3	-	KG-2	KG-3
動作自由度	7	7	7	6	6	6	4	4	4
グリッパー	なし	2指	3指	なし	2指	3指	なし	2指	3指
本体質量 [kg]	5.5	5.98	6.18	4.4	5.0	5.2	3.6	4.2	4.4
最大可搬重量 [kg] 　(操作中心領域)	2.4	1.6	1.4	2.6	1.8	1.6	4.4	3.6	3.4
最大可搬重量 [kg] 　(アーム伸長時)	2.1	1.3	1.1	2.2	1.5	1.3	3.5	2.8	2.6
最大リーチ [mm]	985			900 / 985			750
アーム素材	カーボンファイバー
関節可動範囲 　(ソフトウェア制御)	±27.7回転
最大直進動作速度	20cm / 秒
供給電源	18 ～ 29 VDC
最大消費電力	平均25W（ピーク時：100W、スタンバイ時：5W）
内臓コントローラ	制御周波数 ： 500Hz（低レベルAPI) / 100Hz(高レベルAPI) プロトコル ： RS485
インターフェイス	USB 2.0
防水規格	IPX2
動作温度範囲	-10 ～ 40 ℃
対応プラットフォーム	Windows、Linux
対応言語	ROS / C++
付属品	ACアダプタ、ジョイスティック

グリッパー

型名	KG-2	KG-3
指数 (アクチュエータ数)	2	3
最大開口幅 (指先) [mm]	175	175
本体質量 [g]	556	727
最大把持力 [N]	25	40 / 25
開閉速度 [秒]	1.2	1.2

アクチュエータ

型名	K-75+	K-58
外径 [mm]	74.5	58
定格トルク [Nm]	12	3.6
最大トルク [Nm]	30.5	6.8
標準速度 [rpm]	9.4	15.0
本体質量 [g]	570	357