PHANToM Premium 1.5 は3DSystems社の拡張作業スペース用の
3次元触覚/力覚インターフェースデバイスです。

3DSystmes社が特許を持つ触覚/力覚技術を応用し、仮想物体に触れて
操作することを可能にし、幅広い用途でのコンピュータインタラクティブ
デバイスとして活用することができます。
(※写真はオプションのエンコーダージンバルを装着した状態です)

また、力覚を強化したハイフォース(HF)モデルおよび、スタイラスの
Yaw、Pitch、Roll軸にも力覚を追加した6DOFモデルもラインナップ
されています。

モデル名		PHANToM Premium1.5	PHANToM Premium1.5HF	PHANToM Premium1.5/6DOF	PHANToM Premium1.5HF/6DOF
		標準モデル	ハイフォースモデル	スタイラス部にも力覚を   備えた6DOFモデル	ハイフォース/6DOFモデル
力覚提示空間	並進方向	381 x 267 x 191 mm		381 x 267 x 191 mm
	回転方向 Yaw pitch Roll	297 度 / 5.18 Rad   260 度 / 4.54 Rad   335 度 / 5.85 Rad		297 度 / 5.18 Rad   260 度 / 4.54 Rad   335 度 / 5.85 Rad
動作範囲		肘を軸とした前腕周り		肘を軸とした前腕周り
位置分解能	並進	860dpi (0.03mm)	3784dpi (0.007mm)	860dpi (0.03mm)	3784dpi (0.007mm)
	回転方向 Yaw&pitch Roll	0.0023°/ (0.00004rad) 0.0080°/ (0.00014rad)		0.0023°/ (0.00004rad) 0.0080°/ (0.00014rad)
最大提示反力	並進	8.5N	37.5N	8.5N	37.5N
	回転方向 Yaw&pitch Roll	- (力覚なし)		515ｍNm 170ｍNm
連続提示反力	並進	1.4N	6.2N	1.4N	6.2N
	回転方向 Yaw&pitch Roll	- (力覚なし)		188ｍNm 48ｍNm
剛　　性		3.5N/mm-1		3.5N/mm-1
慣　　性		<75g	<136g	<150g	<210g
力覚フィードバック		X、Y、Z	X、Y、Z	X、Y、Z、Tx、Ty、Tz	X、Y、Z、Tx、Ty、Tz
位　置　検　出		X、Y、Z + Yaw、Pitch、Roll (オプションのエンコーダージンバル使用時)		X、Y、Z、Yaw、Pitch、Roll
インターフェース		USB2.0/3.0 (HID準拠)

・エンコーダージンバル

   Premium 1.5 / 1.5HFモデルの位置検出を3自由度(X、Y、Z)から6自由度（X、Y、Z、
   Yaw、Pitch、Roll)に変更するためのスタイラス型エンドエフェクタです。
   標準用とHF用の2種類が用意されています。

・Thumb-Pad for Premium 6DOF

   6DOFモデルに把持(掴む)操作を加えて7DOFにする為の
   ピンチ型エンドエフェクタオプションです

・Scissors for Premium 6DOF

   6DOFモデルに切ったり挟んだりする操作を加えて7DOFにする為の
   ハサミ型エンドエフェクタオプションです

● OpemHaptics Toolkit (開発用API)
・ Windows版 V3.5
・ ドキュメント
    OpenHaptics Programmers Guide (英語)
    OpenHaptics API Reference Guide (英語)

● デバイスドライバー
・ Windows版
・ Axxon LF616KB PCI パラレルボード用ドライバー
・ Axxon LF811KB PCI-e パラレルボード用ドライバー

● Unity用プラグイン
・ Haptics Direct for Unity V1について
・ 3D Systems Openhaptics® Unity Plugin

● Unreal Engine用プラグイン HapticsDirect for Unreal
・ HapticsDirect for Unrealについて
・ ダウンロード(Unreal Engine アセットストア)

● CHAI3D
・ CHAI 3D   (無償 / オープンソース)
   米国スタンフォード大学開発による触覚/力覚アプリケーション開発用オープンソースツールキット