パラレルリンク方式 力覚フィードバック装置
lambda.7
lambda.7は、ForceDimension社の最新の力覚フィードバック装置
です。sigma.7と比較してより大きなベースを導入したこのデバイスは、
並進、回転、および把持において7つのアクティブな自由度を提供します。
この新しいデバイスは、OEMアプリケーション用に特別に設計されて
おり、統合して外科用コンソールを簡単にカスタマイズできます。
新しい手首には、3つのアクティブな自由度があり、最後の次数はロール角度です。
手首関節のこの新しい構成設計は、外科用ロボットシステムとの統合を
容易にします。
完全な重力補償を表示するように微調整されたフォース アンド トルク
フィードバックエンドエフェクターは、並外れたハプティックパフォー
マンスを提供し、複雑なハプティックアプリケーションとの直感的な
相互作用を可能にします。
lambda.7のデバイスは、左右構成で利用可能で、両手ワークステーションコンソールに統合できるように設計されています。
独自のデザイ機能
lambda.7デバイスは、独自のパラレル・キネマティクス構造を中心に精巧に構築されており、パフォーマンスを重視して設計されています。
その優れた機械的剛性とリアルタイムUSB 2.0コントローラを組み合わせることで、4KHzの速度で高い接触力をレンダリングすることが可能になりました。
最高度の触覚的透明性を提供するために、正確な重力補正は、パッシブと作動するコンポーネントを組み合わせて使用することができます。
各システムは、再現性と最適な精度と性能を確保するために個別に校正されています。
独自の運動学的設計により、lambda.7は移動と回転を完全に分離し、最も要求の厳しいアプリケーションの要件を超えることを可能にしています。
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アプリケーション開発
パワフルなSDKは、ハプティクスとロボティクスの両方のモードで、すべてのForce Dimensionデバイスを高度に制御することができます。
Haptics SDKは、位置を読み取り、直交空間で希望する力をプログラムするためのすべての基本的な機能を提供します。
これらの基本機能を拡張したRobotics SDKは、デバイスの位置を正確に制御するためのリアルタイムルーチンの高度なセットを導入することで、ハプティクスSDKを活用しています。
Force Dimension SDK は、マルチスレッド、マルチデバイス プログラミングをサポートしており、Windows、Linux、macOS、QNX、VxWorks などの幅広いプラットフォームで利用できます。
ハプティクスとロボティクスの両方の機能を単一の統一されたフレームワークに統合することで、開発者は人と機械の間の強力なコラボレーションインターフェイスを作成することができます。
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ワークスペース |
並進 回転 グリッパー |
Φ 240 x 170 mm 180 (yaw) x 140 (pitch) x 290 (roll) deg 15 deg |
フォース |
並進 回転 グリッパー |
20.0 N 200 (yaw), 400 (pitch), 100 (roll) mNm 8.0 N |
分解能 |
並進 回転 グリッパー |
< 0.0015 mm 0.0067 (yaw) x 0.0067 (pitch) x 0.0135 (roll) deg 0.02 mm |
アクティブロック |
並進 |
パーキングポジション |
インターフェース |
USB 2.0 | フレームレート 最高 4 Khz |
電源 |
100V - 240V |
プラットホーム |
Microsoft Windows Linux (全てのディストリビューション) Apple macOS Blackberry QNX WindRiver VxWorks |
ソフトウェア |
SDK Haptics SDK Robotics CHAI3D |
エルゴノミクス |
右手用と左手用の構成で使用可能 |
構造 |
デルタベースのパラレルキネマティクス 手中心の回転運動 並進と回転運動の分離 アクティブな重力補償 |
キャリブレーション |
自動 変位なし |
ユーザー入力 |
フォースグリッパーを使用した1つのシミュレートされたボタン |
安全性 |
速度モニタリング 電磁減衰 |
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