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トップページ > ロボット > ロボットアーム > フォース制御ロボットアーム WAM Arm

フォース制御ロボットアーム
WAM Arm

「世界最先端のロボットアーム」
Guiness World Record, Millenium Edition


低消費電力 : 50wkg
リーチ     :    1m
特長
・コントロールキャビネット無し
・低消費電力
・AC又はDC動作
・長く細いリンク構造
・高度なバックドライブ
・安全の為のフォースセンサ無し、
 モーター電源有り/無しでの直接教示
・Cartesianフォース制御
・重力補正
・静音動作
・人間に近い動作
・ハイパフォーマンス空間ベクトル交換
・アンプリファー内蔵
・ブラシレスモーター
・オープンソース C/C++制御ソフト
・1KHzモータートルク制御
・フィールドアップグレード可能なファームウェア
・4-ワイヤバス(電源x2、通信x2)
・各軸ごとに2系統のデジタル入出力信号
・各軸ごとに2系統のアナログ入出力信号
・安全の為に全ジョイントロック無し


・アプリケーション例

モバイルプラットフォームロボット

前腕力覚リハビリテーション(医療)

フォース制御ロボットアーム

WAM Armは、非常に精密なバックドライブ可能なマニピュレータです。
このロボットアームは、Transparent Dynamicsによりサポートされる事により、モーター及びジョイント
間を直接ドライブできる市販されている唯一の製品です。
その為、ジョイントトルク制御は比類のない安定性が保証されています。優れた精度、ゼロバック
ラッシュ及びほぼゼロに近い摩擦により、今日のロボットよりも優れた性能を提供するよう設計
されています。

WAM Armは、3つの主要な構成により選択可能です。4-DOF、7-DOFどちらも人間に似た動きを
持ち、3自由度のジンバルを持つ4自由度が得られます。ジョイントレンジは、従来のロボットアーム
を超えています。

全ての軸は、空間ベクトル電気交換を使用する高性能ブラシレスモーターにより駆動しますので、
スムーズかつ精密なモーションを位置及びフォース制御で提供します。ジョイントは高度にバック
ドライブ可能ですので、真のダイナミック制御を適用する事ができ、従来のマニピュレータよりも
高い性能を引き出します。
高いバックドライブ性能により、本来のフォース制御、力覚、ハイブリッド制御及び遠隔操作を可能
にします。

最先端で独自にケーブリングされた、特許取得済みケーブル自動テンショナーにより、WAM Armは
腕全体のマニピュレーション技法を実行する為に理想的なプラットフォームです。

障害物のある中で作業しやすいよう、アームリンクの表面はシンプル、スムーズで細くなっており、
タスクの邪魔を軽減します。

前腕フォース検知との組み合わせで、WAM Armはリンクの端で大きく重い物体を操作できる他、
小さい物体はBarrettHand等のグラスパーを取り付けて操作する事ができます。更にはWAM Armは、
産業用グリッパ、エンドアームツール及びツールチャージャーでも動作します。

苦労の少ない、オープンソースソフトウェア

新しいWAM Armソフトウェアは、WAM Armのダイナミックな能力、主要コンポーネント及び機能や
その他の拡張の可能性をユーザーに提供します。ハイライトされる機能としては、「Teach and Play」
フォース制御及び重力相殺が含まれます。

Teach and Playソフトウェアは、非プログラムを含むユーザーに対して、ワンキーで軌道を手動で記録
したり、同じ軌道を異なる速度や加速度で再生できるようにします。

Cartesian空間の中のロボットのフォース制御は、ひとつのハイレベルフォースファンクションを呼び出す
のと同じくらい簡単です。
モータートルクの低レベルのフォースファンクションを必要とする場合、WAM Armはより高いレベルの
制御の基礎となる生トルク出力ファンクションを露出します。

WAM Armのゼロ重力相殺は、ユーザーがどの軌道でも浮遊動作で移動する事を可能にします。

WAM Arm仕様
電源要求(AC動作) 100-240vac 1φ
50-60Hz@60W
最低
モバイル(DC動作) 24-80vdc@50W
最低
リーチ 4-DOF
7-DOF
1000 ㎜
1000 ㎜
荷重 4-DOF
7-DOF
4 ㎏
3 ㎏
エンドチップ速度 最大 3 m/s
ロボットマス 4-DOF
7-DOF
25 ㎏
27 ㎏
作業面積 3.5 m3
繰り返し精度 4-DOF
7-DOF
1000 μm
2000 μm
ジョイントエンコーダー付の場合 4-DOF
7-DOF
100 μm
200 μm
機械強度 1.5E6 N/m
制御硬度 5000 N/m

作業空間、等角視野