BarrettHand BH8-282

様々な大きさ、形状、

柔らかさの物体を確実に把持

フレキシブル

3本指ロボットハンド

BarrettHand


最大 180度展開 ~ 自在に動く3指
軽量 980g
最大可搬重量 6kg
コンパクト設計 [狭い空間にも進入]
再開閉1秒以下の高速駆動
劣駆動による柔軟な指関節機構
サーボコントローラ内蔵 [外部コントローラなし]
C/C++ ライブラリ提供
指先トルクセンサ、多点触覚センサ、
   組込型3Dビジョンシステム ~ 豊富なオプション

概要

BarrettHandは、様々な形状や大きさの物体をどんな方向からでもしっかり把持する3本指ロボットハンドです。 980gの軽量かつコンパクト設計ながら、サーボコントローラや制御回路をすべて本体内に収納、ロボットアームへの取り付けと システム構築の柔軟性を大幅に高めます。3本の多関節フィンガーは、うち2本が横方向180度まで広がる超ワイドな開放角を持ち、 その結果比類ない把持の多様性を提供します。 一般的なハンドやチャックが特定の大きさや形状に制限されるのに対し、BarrettHandはハンドリングの対象物やタスクの内容が変わっても、 プログラムの変更だけで簡単に切り替えが可能、1台でカスタムグリッパー数個分の働きをします。 様々な大きさや形状の物体の理想的な把持方法の検証、劣悪環境における遠隔操作、危険物の取扱、工具ハンドリング等といった 幅広い研究開発用途で使用されています。

仕様

BH8-282
本体質量 980 g
最大可搬質量 6.0 kg
最大提示力 (各指先端部) 15N(アクティブ)、20N(パッシブ)
駆動モーター ブラシレスDCサーボモーター
モーターエンコーダ分解能 4096
駆動機構 総指数 3 (固定 × 1、回転 × 2)
総軸数 8
モーター数 4
関節可動角度 指付け根 140 °
第1関節 45 °
指拡張回転 180 °
駆動速度 全開 → 全閉 1.0 秒
180 °拡張 0.5 秒
電源 (DC) 電圧 20 ~ 80VDC
消費電力 7W (アイドル時)、15W (標準)、250W (最大)
電源 (AC) 電圧 85 ~ 260VAC 50/60Hz
消費電力 10W (アイドル時)、20W (標準)、300W (最大)
電源ユニット 204 × 90 × 54 mm、0.7kg
ホストインターフェイス CANbus、USB、RS232
付属ソフトウェア C/C++ライブラリ、GUIアプリケーション(Windows/Linux)

オプション

フィンガーチップ・トルクセンサ B0106
機能 各指の最後のジョイントのトルクを検知
センサ数 3(各指に1センサ)
検出素子 ひずみゲージ(金属箔)
検出範囲 ±1 Nm
分解能 0.04Nm

触覚センサ B4335
機能 手のひらと指先での圧力分布
検出点数 アクティブセル 96個
検出素子 24導電素子セル(各パッド毎)
検出範囲 10 N/cm3
分解能 0.02N/セル(サイズ 1.0cm2):手のひら
0.01N/セル(サイズ 0.3cm2):指
0.01N/セル(サイズ 0.15cm2):指先

3Dセンサ & ビジョン Perception Palm
3Dセンシングと3Dビジョンの為のカメラやセンサ類を
パームに装着できるコンパクトなユニットに集約。わずか
6mmの厚さは違和感なく実装でき、3Dセンシングや
ビジョン機能をハンドと一体化することが出来ます。

外形寸法 (単位:mm)