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触覚アプリケーション開発用 オープンソースツールキット CHAI3D

概要



CHAI3Dは、米国 Stanford大学のA.I.Laboratoryで開発されたオープンソースソフトウェアツールで、 PHANTOMやFalconなどの力覚デバイスを用いた触覚アプリケーションの開発を強力に支援します。 力覚を応用したアプリケーションは現在様々な分野での活用が広がりつつあり、そのために汎用性に 優れた開発環境が求められています。CHAI3Dはマルチプラットフォームとデバイスインディペンデントを 特徴としており、 Wndows、Mac OSーXおよびLinux環境に対応したC++ライブラリが提供されており、 市販の力覚デバイスだけでなく、ユーザー独自開発の装置でも使用することができます。
CHAI3Dは、教育や研究用途から、産業用アプリケーションの開発まで、幅広い目的と分野で使用されています。 その柔軟な拡張性は、高度な視覚化と力覚の統合、干渉判定を得ながらのリアルタイムシミュレーション などといったアプリケーションの開発にも適応します。



概要

・ C++ライブラリ
・ ソースコードへのフルアクセス
・ マルチプラットフォーム
 -Windows、MAC OS-X、Linux(32bit/64bit)

グラフィックレンダリング

・ OpenGL
・ ダイナミックライティング
・ 2Dおよび3Dテクスチャ
・ マテリアルプリパティ
・ GLUTおよび、.NETビューポート

ハプティックレンダリング

・ Finger-Proxyモデル(可変半径)
・ ポテンシャル場モデル
・ スタティック/ダイナミックフリクションモデル
・ スティックスリップ、粘性、振動、磁場効果

干渉検出

・ AABBモデル
・ 球状モデル

対応ファイル形式

・ 画像ファイル: BMP、TGAなど
・ 3Dファイル: 3DS、OBJなど

主な対応力覚デバイス

・ Falcon (Novint Technologies社)
・ PHANTOM (SensAble Technologies社
・ Omega / Delta / Sigma (Force Dimension社)
・ カスタムデバイス

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