X-WAM は室内タスク向けに開発されたスキッドステア4輪自立走行モバイル
マニピュレータです。
Summit X プラットフォームとWAM ロボットアームの利点を組み合わせた
コンパクトな設計となっています。

X-WAMは、プラットフォームを適切な高さに合わせてライズアップすることが
できますので、マニピュレータの作業範囲を拡張し、異なる高さに届くように
します。モバイルマニピュレータのサスペンションは重心(COG)を変えることが
でき、COGを低くすることで、最高速度3m/秒まで達することができます。

その一方で、4基の高出力モーターホイールにより、プラットフォームはスキッド
ステアキネマティクス実現しています。それぞれのホイールにはギアボックス、
速度センサー及びオプションのエンコーダー付きのブラシレスハブモーターを
内蔵しています。オドメトリ(自己位置推定)は、4つの独立したホイール速度、
シャーシに内蔵された高精度の角度センサを使用して算出されます。

強いメカニカル構造により、X-WAMは非常に重いものを運ぶ事が可能です。
また、車高を変更するための可変サスペンションも搭載しています。

X-WAMマニピュレータはROSアーキテクチャに対応しています。
ROSフレームワークは非常によくまとまったロボットソフトウェアアーキテクチャを
定義し、何百ものユーザーコントリビュートパッケージ及び、ローカライゼーション、
マッピング、プランニング、マニピュレーション、パーセプションなどといった
パッケージが含まれています。

この特徴はソフトウェア開発サイクルを単純化し、デバイスドライバや最先端の
インビジョンアルゴリズム、SLAM（自己位置推定と環境地図作成の同時実行)、
ポイントクラウド処理、グラスピング、プランニング、スウォーミング等といった
ソフトウェア構成要素の簡単な統合と再利用を可能とします。

アプリケーション
- 屋内モバイルマニピュレーション
- 研究及び教育用
- 調査
- 軍事
- 遠隔操作