X-WAM

X-WAM は室内タスク向けに開発されたスキッドステア4輪自立走行モバイルマニピュレータです。 X-WAMはSummit X プラットフォームとWAM ロボットアームの利点を組み合わせたコンパクトロボットです。


X-WAMは、プラットフォームを適切な高さ(テーブルなど)に合わせてライズアップすることができますので、 マニピュレータの作業範囲を拡張し、異なる高さに届くようにします。 モバイルマニピュレータのサスペンションは重心(COG)を変えることができ、COGを低くすることで、 最高速度3m/秒まで達することができます。


その一方で、4基の高出力モーターホイールにより、プラットフォームはスキッドステアキネマティクス実現しています。 それぞれのホイールにはギアボックス、速度センサー及びオプションのエンコーダー付きのブラシレスハブモーターを内蔵しています。 オドメトリ(自己位置推定)は、4つの独立したホイール速度、シャーシに内蔵された高精度の角度センサを使用して算出されます。


強いメカニカル構造により、X-WAMは非常に重いものを運ぶ事が可能です。 また、車高を変更するための可変サスペンションも搭載しています。


X-WAMマニピュレータはROSアーキテクチャに対応しています。 ROSフレームワークは非常によくまとまったロボットソフトウェアアーキテクチャを定義し、 何百ものユーザーコントリビュートパッケージ及び、ローカライゼーション、マッピング、 プランニング、マニピュレーション、パーセプションなどといったパッケージが含まれています。


この特徴はソフトウェア開発サイクルを単純化し、デバイスドライバや最先端のインビジョンアルゴリズム、 SLAM(自己位置推定と環境地図作成の同時実行)、ポイントクラウド処理、グラスピング、プランニング、 スウォーミング等といったソフトウェア構成要素の簡単な統合と再利用を可能とします。


アプリケーション
- 屋内モバイルマニピュレーション
- 研究及び教育用
- 調査
- 軍事
- 遠隔操作

X-WAM

X-WAM

拡大ができます。

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ROS


製品仕様

メカニカル
寸法: 796 x 673 x 779mm(プラットフォーム折りたたみ時)
796 x 673 x 1141mm(プラットフォーム展開時)
重量: 90kg
荷重: 4kg
移動速度: 3m/秒
密閉クラス: IP54 (IP65まで)
トラクションシステム: 4輪
走行可能時間: 180分
バッテリー: 16 x 3.3V LiFePO4
トラクションモータ: 4 x 250W ブラシレスサーボモーター
動作温度: 0 ~ 50 ℃

コントロール
コントローラ: オープンアーキテクチャROS
内蔵PC Linux搭載
通信方法: WiFi 8.0211n
インターフェイス: 内蔵: USB、RS-232C、GPIO
外部: USB、RJ45