型　　名

UR3e

UR5e

UR10e

UR16e

　可搬質量

3 kg

5 kg

12.5 kg

16 kg

　動作半径

500 mm

850 mm

1300 mm

900 mm

　本体質量

11.2 kg

20.6 kg

33.5 kg

33.1 kg

　動作範囲

± 360°(全軸) (※UR3eの終端手首関節は無限回転)

　速　　度

360°/秒 (全手首軸)
180°/秒 (その他関節)
1 m/秒 (アーム先端部)

360°/秒 (全手首軸)
180°/秒 (その他関節)
1 m/秒 (アーム先端部)

120°/秒 (ベース、肩軸)
180°/秒 (ひじ、全手首軸)
1 m/秒 (アーム先端部)

120°/秒 (ベース、肩軸)
180°/秒 (ひじ、全手首軸)
1 m/秒 (アーム先端部)

　設置寸法

φ128 mm

φ149 mm

φ190 mm

φ190 mm

　繰返し精度^*

± 0.03 mm

± 0.03 mm

± 0.05 mm

± 0.05 mm

　動作自由度

6軸回転関節

　入出力
　信号

　デジタル
　入力

16(コントローラ部)、2(アーム先端部)

　デジタル
　出力

16(コントローラ部)、2(アーム先端部)

　アナログ
　入力

2(コントローラ部)、2(アーム先端部)

　アナログ
　出力

2(コントローラ部)

　入出力電源

24V 2A(コントローラ部)、12V/24V 600mA(アーム先端部)

　通　　信

Modbus TCP、ProfinetおよびEthernetIP(500Hz周期);
USB2.0/3.0 × 各1(コントローラー部)、RS-485（アーム先端部）

　力/トルクセンサ

力成分(Fx,Fy,Fz)

トルク成分(Tx,Ty,Tz)

力成分(Fx,Fy,Fz)

トルク成分(Tx,Ty,Tz)

力成分(Fx,Fy,Fz)

トルク成分(Tx,Ty,Tz)

力成分(Fx,Fy,Fz)

トルク成分(Tx,Ty,Tz)

　・測定範囲

30N

10Nm

50N

10Nm

100N

10Nm

160N

10Nm

　・測定分解能

1.0N

0.02Nm

2.5N

0.04Nm

2.0N

0.02Nm

5.0N

0.2Nm

　・測定精度

3.5N

0.10Nm

4.0N

0.30Nm

5.5N

0.60Nm

5.5N

0.5Nm

　プログラミング

12インチタッチスクリーン付きティーチングペンダント(1280x800画素)
- Polyscopeユーザーインターフェース、ROSサポート対応

　騒　　音

＜ 60db(A)

＜ 65db(A)

＜ 65db(A)

＜ 65db(A)

　保護等級(アーム)^**

IP54

　ISOクリーン
　ルームクラス^**

5

　消費電力^***

約100W

約200W

約350W

約350W

　協働作業

17種類の調整可能な先進安全機能(カテゴリー3、PL d準拠のエルボー部の動作モニタリング含む)、
ISO10218に準拠した遠隔操作

　認　　証

EN ISO 13849-1 (カテゴリー3、PL d)およびEN ISO 10218-1に完全準拠

　材質(アーム)^****

アルミニウム、スチール、プラスチック(PP)

　設置環境温度

0℃ ～ 50℃ / 90%RH (結露無きこと)

　電　　源

100 ～ 240VAC、47 ～ 440Hz

　コントローラ
　寸法 / 重量

475mm(幅) × 423mm(高さ) x 268mm(奥行)
13kg[UR3e用] 13.6 kg[UR5e/UR10e用]
(ペンダント重量は1.6kg)

　ケーブル配線

ロボット - コントローラ間：6m
ペンダント - コントローラ間：4.5m