Unitree社製4足歩行ロボット
A1


Unitree A1
すべてを可能にする敏捷性



特徴


優れた運動性能

信頼できる安定性

マルチアイ インテリジェント
デプスカメラ

リアルタイム HDビデオ伝送

特許取得済み動的システム

人物追尾機能

動的障害物回避

ビジュアル」SLAM
(Simultaneous Localization and Mapping)

リアルタイム HDビデオ伝送

二次開発



特徴


ペイロード
5 kg

2つの
リアルタイムOS

駆動時間
1 - 2.5 時間

3つの
保護機構

圧力センサ
  より信頼性の高い、効率的で便利な
  フットサポート情報への正確なアクセス

外部インターフェース
  HDMI x 2、FE x 2、USB 30. x 4

モーター
・ 最大関節速度: 21 rad/s
・ 分解が簡単でメンテナンスが容易
・ 工業用クロスローラーベアリング:
    長寿命軸方向への耐衝撃性

・ 全てのセンサーデータにアクセス可能
・ 位置、速度、トルク
    各モーターごとに個別に設定可能



マルチアイ インテリジェント深度カメラ


・赤外線ステレオ深度テクノロジー
・1080P
・検出距離 0.3 ~ 10 m
・エラー率 < 2 % (2m以内)



高速走行性能 - 最高速度 3.3 m/s

・ 屋外での最高走行速度 3.3 m/s (11.88 km/h)
・ 中小型四足歩行ロボットとしては最も高速で高い安定性
    (現在、MITがトレッドミルで達成した近似仕様の世界最速速度は3.7m/s)
・ 屋外での最高走行速度 3.3 m/s (11.88 km/h)
・ 3.3m/s の速度は大人のジョギングの速度と同等ですので、
    ランニング等での同伴者としても最適です。



優れた運動安定性

・ 高度な動的バランスアルゴリズムにより、走行中に衝撃を
    受けたり落下しても、すぐに最適なバランスをとることが
    できます。



特許取得済みのボディ構造とレイアウトデザイン

・ 強度が高く、軽量なボディ構造で、メンテナンスが容易。
    24V外部電源入力インターフェイスと5V、12V、19Vの
    外部出力電源があり、各種拡張機器の外部接続に便利。
・ 高性能デュアルマスターコントロール(センシングマスター
    コントロール、モーションマスターコントロール)を
    標準装備。
・ 外部インターフェース:
    USB3.0 x 4、HDMI x 2、Ethernetポート x 2
・ マスター制御をTX2等にアップグレード可能。
・ リアルセンス深度カメラを標準装備。地図の作成および
    障害物回避機能を提供します。



特許取得済みのセンサー内蔵フットエンド

・ A1は各足先に力センサを内蔵。どんな動作状態でも
    足の接触状態をリアルタイムで感知。
・ ジョイントモータの現在の知覚のみを用いて
    エンコーダ誤差、慣性センサ誤差、伝送ギャップ誤差
    などを推定する場合と比較して、より精度の高い計測を
    行うことが可能。
・ プログラムでは、ハードウェアフォースセンサーと
    モーターの電流情報が統合されており、感度と信頼性が
    向上。
・ フットエンドは防塵防水で、簡単に交換可能。



自律的ターゲット追尾

・ 視覚範囲内のオブジェクト (人や特定の移動体) を
    リアルタイムで追跡。
・ ターゲットの追跡機能のオンライン学習をサポート。
    トラッキングのロバスト性に優れています。
・ ビデオストリームのリフレッシュレートは
    25 ~ 30フレーム/秒に達します
・ トラッキングボックスの色により、トラッキング対象の
    信頼度をリアルタイムに表示することができます。
     (green(100%) ~ red(0%))



ビジョンベースの自律的障害物回避

・ ロボットの視角範囲0.8m以内の障害物を自律的に回避。
・ ロボットの視野範囲内にある障害物の分布をリアルタイムで
    検出し、自分の位置を調整します。
・ ロボット本体の調整角度、視野範囲内の最大距離と面積、
    歩行軌跡の範囲をリアルタイムで表示します。



高性能LiDARの組み込みを選択可能

・ マップの構築、自律的位置決定、ナビゲーション
    プランニングおよび、動的な障害物回避をサポート






親しみやすいユーザーインターフェ―ス

・ イーサネット経由でロボットに内蔵されているデュアル
    メインコントロールとボトムコントローラに直接接続する
    ことができ、視覚などのリアルタイムのデータ送信に
    便利です。
・ 低レベルのコントロールへのアクセス - ロボットのすべて
    のモーターとセンサーをリアルタイムで読み取り、制御
    できます。
    オープンソースのロボットアルゴリズムを直接使用する
    のは簡単です。
・ 高レベルのコントロールへのアクセス - 前進、後退、左、
    右などの高レベルの移動コマンドをロボットに直接送信
    できます。


ソフトウェアとハードウェアの究極の信頼性

・Unitree社は4足歩行ロボットの分野で6年以上の専門的な
    設計経験を持っています。
・ 2020年のCESでA1は約80回の後方宙返りのデモを
    行いました。
・ 閉ループ宙返りアルゴリズムを用いて、モーションの
    安定性を確保しています。


仕様

ロボット
重量 約 12 kg
寸法 (LxWxH):立位 500 x 300 x 400 mm
寸法 (LxWxH):座位 450 x 300 x 150 mm
歩行速度 3.3 m/秒
駆動時間 1 - 2.5 時間
リアルタイムHDビデオ転送 遅延 0.1 - 0.2 秒
合計地涌度 12 DOF
耐荷重 5 kg
外部インターフェイス HDMI x 2、Ethernet x 2、USB 3.0 x 4


機能
保護 緊急停止、落下保護、オーバーヒート
警告システム 電源容量低下、ロボット温度、回路ショート、過電流
リアルタイムOS モーションコントロール : Ubuntu / 環境認識 : Ubuntu-ROS
脚部フォースセンサ フットサポート情報
電源出力 5V、12V、19V