Smart Finger

コロラド大学発
  Baxter、Robotiqグリッパー、Kinovaアーム対応
     Smart Finger ロボット用触覚センサ


将来のロボットはギア、リンク、ジョイントで構成されているだけでなく、自然界に存在する感知、
動作、計算、通信が密接に統合されたシステムを模倣していくと考えています。RoboticMaterials社
は、より人間に近い機能を備えた触覚センサをロボットに提供することを目的としています。
ロボット操作における問題は、対象物に接触した後、正しく把持を完了する前に物体が動いてしまう
ことです。RoboticMaterials社のセンサはゼロ距離とゼロ力の点をロボットが決定できるようにする
ために役立つと同時に近接読み取りによる接触前検知はグリッパと対象物の向きをあらかじめ揃える
のに役立ちます。
ROS、PCL、OpenCV、MoveIt!に対応するソリューションも同時に提供されております。



パラレルグリッパー(Baxter・Sawyer用)

Rethink Robotics社BaxterおよびSawyer用のグリッパキットと、 USB付きのセンサインターフェイスボードを使用して、触覚と近接検知の機能を持つ 平行グリッパを作成することができます。データは仮想COMポートおよびROSノードを 介して利用できます。各グリッパアームには内側に向いている7つのセンサと先端に あって前方に向いている1つのセンサがあります。センサデータを利用して障害物を検出し、 対象との向きをそろえ、接触点を決定し、最終的に力を決定します。キャリブレーションに よって、センサデータを初歩的な3次元データに再構築したり、また物体認識に使用する こともできます。

Kinova Jaco用
Kinova社Jaco(3指)およびMico(2指)に対応します。 指の接触点の一点において近接・接触・力の検出を行います。 指はPLA樹脂製で、ネジ1本だけで簡単に交換できます。 指は5本のケーブルを介してTeency LCボードにインターフェイスされ、 さらにUSBに接続されます。 各Teency LCは同時に2指まで制御できます。もし3指(Jaco)を 使用する場合には2本+1本の指を注文してください。

Robotiq Gripper用
ROBOTIQ社グリッパに対応するキットです。ROBOTIQの標準グリッパパッドの 代わりに取り付けることができます。エラストマーコーティングされた7+1個のセンサ、 工業用品質のケーブル、ROSドライバが付属しています。 ユニバーサルロボット対応ドライバも開発中です。 エラストマーは適度なグリップ力を与えるだけでなく洗浄も容易です。

動作原理

SmartFingerのセンサには、透明で耐摩耗性のポリマーに埋め込まれた赤外線近接センサ を使用します。対象物との近接距離を測定するために赤外線、力を測定するために エラストマーコーティングのたわみ、そしてその両方を組み合わせて接触を測定します。 ポリマーの混合率と厚みを変えることで広いダイナミックレンジを調整でき、ロボットは 腐食性の高い物質から食品まで幅広く取り扱うことができます。赤外線センサを使うことで 物質表面の色(もしくはその反射率まで)を感知します。空気やゴムを通過してくる応答の 変化により接触を検知することも可能であり、またそれによって材料特性を推測することも できます。

主な採用実績