Hello World, Meet Stretch.

“Beautifully Simple, Clever Robot Design”

- IEEE Spectrum

● 上下移動と伸縮するアームをコンパクトなモバイルベースに統合
    - 上下可動域 109 cm、アーム伸長 52 cm
● 柔軟把持グリッパーと各種センサーを標準装備
● 自律移動ロボット開発用コードの提供 (Python、ROS)
● アーム先端部とベース部に豊富な拡張ポート

Hello Robot社は、家庭や職場向けのモバイルロボットの製品化を掲げ、元Googleのロボティック部門ディレクター
Dr. Aaron Edsingerと、モバイルマニピュレーション研究の第一人者であるジョージア工科大学のDr. Charlie Kemp
によって2017年に設立されました。二人はMITコンピュータ科学・人工知能研究所での卒業研究で協働した仲で、創業
から３年の開発期間を経て、2020年5月、研究者向けモデル Stretch RE1がリリースされました。

Stretch RE1は、その名のとおり並外れたリーチを持つアームを備えた走行プラットフォームで、家庭内や職場で想定
される様々なタスクを、人に代わって実行する能力と柔軟性を備えています。コンパクトなホイールベースとスレンダー
な伸縮アームにより、狭い空間や散らかった場所でも容易に到達することができ、フレキシブルなグリッパーで多様な
物体を把持することができます。

Stretch RE1は研究者向けの開発プラットフォームとして、コンプライアントなグリッパー、3Dカメラ、レーザー距離計、
オンボードコンピュータ、各種センサーなど、自律移動やAI研究のために必要なコンポーネントが実装されていますので、
開梱すれば即座に使い始めることができます。

Stretch RE1のソフトウェアはすべてオープンソースで、ROSインターフェイスやPythonローレベルインターフェイス
が含まれています。
ハードウェア面では、多くのネジ穴や出力ポートを備えており、柔軟に拡張することができます。また、カップホルダー
やスマートフォンホルダーなどのCADモデルが公開されており、簡単に3Dプリントして装着することができます。

Stretch Compliant Gripperは、軽量でシンプルな構造ながら極めて
柔軟で優れた把持性能を持ち、おおよその位置でも対象物をつかむ能力
を持っています。物体に適合するスプリングと高摩擦のゴム製指先で、
多様な形状や大きさに対応します。

生産現場でのロボットによる自動化の可動範囲の大きいパン/チルトベースに
インテルRealSense D435iを実装しています。床面から十分な高さを持ち、
人の視点から周囲を見ることができます。

上下移動と伸縮するアームにはすべての関節にトルクセンサーを備えており、
接触を検知して停止します。ホワイトボードに文字を書いたり、床面を掃除
するときなどに有効に機能します。

ベース部に組み込まれた9DOF IMUは走行距離計測、凹凸や傾斜の検出に用いられ、
手首部の3DOF加速度計は接触を検出します。また、ヘッド部にあるIMUは3Dカメラ
画像と同期して高速でヘッド姿勢の推定を行います。



走行ベースにはRP-Lidar A1が組み込まれています。
Stretchのほっそりとしたボディは、340°の視界を確保します。オドメトリ―、
マッピング、ナビゲーションのためのROSパッケージで活用することができます。



ReSpeaker V2マイクロフォンアレイをヘッド部に内蔵、ROSを用いた音声
認識や音源定位に対応します。
ヘッド部にはまた、プログラマブルなリング状LEDが実装されています。

重量	23 kg
高さ	141 cm
ベース部寸法	34 x 33 cm (幅 x 長さ)
上下可動範囲	109 cm
昇降速度	0.2 m/秒
アーム伸縮長	52 cm
アーム伸縮速度	0.2 m/秒
アーム可搬重量	1.5 kg以下 (グリッパーを除く)
手首回転範囲	330° (Yaw軸)
手首部拡張ポート	USB 2.0 (Type-A)、12VDC@3A
音声(ヘッド部)	4ch ReSpeaker マイクアレイ、8Wステレオ出力
停止スイッチ	ヘッド部に搭載(点灯式)
深度カメラ	インテル RealSense D435i （IMU付)
カメラ可動範囲	360°(パン)、115°(チルト)
IMU (ベース部)	9DOF FXOS8700、FXAS21002
レーザー距離計	Slamtex RPLidar A1 (340°視野角)
走行方式	2輪デｨファレンシャル
クリアランス	床面から25㎜
最高走行速度	0.6 m/秒
内蔵PC	インテル NUC-8 (i5-8259U、16GB RAM、480GB SSD)
外部ポート	USB 3.0 (x6)、Ethernet、HDMI
電源	12VDC (充電兼用ACアダプタ付属)
バッテリー	18 AH SLA