フレンドリーでオープン、そして器用

● 上下移動と伸縮するアームをコンパクトなモバイルベースに統合
    - 上下可動域 110 cm、アーム伸長 51 cm
● 柔軟把持グリッパーと各種センサーを標準装備
    グリッパーにピッチとロールの自由度を追加する
    「Dex Wrist」を標準搭載
    グリッパーに深度カメラ RealSense D405 を搭載
● 自律移動ロボット開発用コードの提供(Python、ROS2)
● アーム先端部とベース部に豊富な拡張ポート

・器用さの向上 DexWrist 3付属 Dex Teleop Kitアクセサリー 指先制御用のArUcoマーカー グリッパーの開口部の増加 ペイロードが2kgに増加	・知覚の向上 インテルD405グリッパー上のRGBカメラ ヘッドマウント広角RGBカメラ ArUcoマーカーによる指先ポーズ Intel D435ifによるIRフィルタリングの改善 高精度ベースIMU	・改良されたソフトウェア ROS2 HumbleがUbuntu 22.04に完全対応 2倍から3倍以上の演算能力(NUC 12) Nav2によるナビゲーションの強化 豊富なチュートリアルとドキュメント ROS不要のPythonデモを用意
・Web Teleop プリインストールされたアクセシブルな Webインターフェース 自律ナビゲーション機能 完全に構成可能なレイアウト 完全にオープンソースのコード	・エンボディードAIサポート 外部GPUのサポート WiFiアクセスポイントアクセサリー 大規模な AI モデルの Python デモ YOLOv8によるリアルタイム制御のデモ ForceSightによるリアルタイム制御のデモ	・より堅牢で使いやすく より堅牢になったエレクトロニクス FCCコンプライアンス エッジとコーナーの削減 電源が切れてもリフトは緩やかに下降 ツールのシングルボタン交換

・ROS 2 (Humble) 公式サポート

   ROS 2が標準で付属しています。

・Python サポート

   開発をシンプルかつ迅速に

・Stretch Web Interface 2

   新規設計された Stretch Web Interface が付属。新しいグリッパー深度カメラとヘッドナビゲーションカメラを
   活用することで、Stretchは箱から出してすぐに「どこからでも操作」できるようになりました。

・リモートGPUのサポート

   Meta OVMMとのコラボレーションにより、Stretch 3にはリファレンスコード(およびWiFiアクセスポイントアクセサリ)が含まれており、
   リモートGPUで大規模モデルを実行するプロセスを簡素化します。

・遠隔操作デモ

   同時に2台のSTREACH3を遠隔操作するためのサンプルコードが付属。ロボットをリアルタイムで操作し、複雑なデータ収集を実現します。

・ナビゲーション (Nav2)

   Stretch 3はROS2 Nav2をサポートし、ナビゲーション性能を向上させます!

・チュートリアルとドキュメント

   チュートリアルとドキュメントをリファクタリング、新規ユーザーでも簡単に理解できるようにしました。
   ・コミュニティフォーラム(英語)
   ・ハローロボット GitHub(英語)Stretch ドキュメント(英語)
   ・Stretch ドキュメント(英語)

・衝突回避

   衝突回避システムをアップデート、障害物に衝突する前に迅速かつ確実に安全に停止できるようにしました。

Stretch Compliant Gripperは、軽量でシンプルな構造ながら極めて
柔軟で優れた把持性能を持ち、おおよその位置でも対象物をつかむ能力
を持っています。物体に適合するスプリングと高摩擦のゴム製指先で、
多様な形状や大きさに対応します。

生産現場でのロボットによる自動化の可動範囲の大きいパン/チルトベースに
インテルRealSense D435iを実装しています。床面から十分な高さを持ち、
人の視点から周囲を見ることができます。

上下移動と伸縮するアームにはすべての関節にトルクセンサーを備えており、
接触を検知して停止します。ホワイトボードに文字を書いたり、床面を掃除
するときなどに有効に機能します。

ベース部に組み込まれた9DOF IMUは走行距離計測、凹凸や傾斜の検出に用いられ、
手首部の3DOF加速度計は接触を検出します。また、ヘッド部にあるIMUは3Dカメラ
画像と同期して高速でヘッド姿勢の推定を行います。



走行ベースにはRP-Lidar A1が組み込まれています。
Stretchのほっそりとしたボディは、340°の視界を確保します。オドメトリ―、
マッピング、ナビゲーションのためのROSパッケージで活用することができます。



ReSpeaker V2マイクロフォンアレイをヘッド部に内蔵、ROSを用いた音声
認識や音源定位に対応します。
ヘッド部にはまた、プログラマブルなリング状LEDが実装されています。

 Stretch 3 基本仕様 

可搬重量	2 kg (グリッパーを含む)
重量	24.5 kg
寸法	33 x 34 x 141 cm
連続稼働時間	2 ～ 5 時間

 直交座標マニピュレータ 

上下可動域	110 ㎝
アーム伸縮長	51 cm
可搬重量(リフト)	5 ㎏
可搬重量(アーム)	3 ㎏
アーム昇降速度	15 ㎝/s
アーム伸縮速度	30 ㎝/s
開発用ポート	Yes
マウントポート	Yes
キャリブレーション	Yes

 モバイルベース 

サイズ	33 ㎝(W) x 34 ㎝(L)
最高速度	30 cm/s
可搬重量	10 ㎏
IMU	BNO085 9-axis
レーザー距離計	Slamtex RPLidar A1 (340°視野角)
クリアランス	床面から2.5 ㎝
最大閾値	1 ㎝
充電ポート	Yes
内蔵電源	Yes
内蔵コンピュータ	Yes
開発用ポート	Yes
マウントポート	Yes
キャリブレーション	Yes

 電源及び内蔵コンピュータ 

内蔵コンピュータ	NUC-12
CPU	Intel i5-1240P
ストレージ	SSD 512GB
メモリ	16 GB / DDR4-3200
WiFiアクセスポイント(オプション)	Netgear Nighthawk XR1000
電源	12 VDC
バッテリー持続時間	低速動作時 5 時間 / 高速動作時 2 時間
認証	FCC クラスA (CE pending)
電圧メーター	RGBライトバー
バッテリー	SLA ディープサイクルバッテリー
バッテリー容量	18 Ah

 センサーヘッド 

ヘッド可動範囲	旋回 336°/ 上下 115°
ナビゲーションカメラ	Arducam B0385 1MP (グローバルシャッター、FOV 140°)
深度カメラ	Intel RealSense D435if (IMUおよびIRフィルター内蔵)
オーディオ入力	ReSpeaker 4ch MicArray V2
オーディオ出力	8W ステレオ
ボリューム調整	Yes
照明付きランストップ	Yes
開発用ポート	Yes
マウントポート	Yes

 DexWrist3 グリッパー 

可搬重量	最大 2.5 kg
制御バス	Dynamixel TTL / 12V
手首可動域	Yaw 330° / Pitch 150° / Roll 345°
クイックコネクトマウント	Yes
キャリブレーション	Yes
ボリューム調整	Yes
リング状LED照明	Yes
開発用ポート	Yes
マウントポート	Yes

 Stretch Gripper 3 グリッパー 

深度カメラ	Realsense D405
制御バス	Dynamixel TTL / 12V
グリップ開閉幅	15 ㎝
把持重量	最大 2 kg
クイックコネクト対応	Yes
握り込み	Yes
ピンチ	Yes
キャリブレーション	Yes

 開発用ポート 

ヘッド	M4 threaded mounts x3
	USB 2.0 Type A
	12V@3A 出力
ショルダー	M3 threaded mounts x3
	USB 2.0 Type A
	12V@3A 出力
ベース	HDMI
	イーサネット
	USB 3.0 Type A x4
	12V@6A 出力
手首	M3 threaded mounts x2
	USB 2.0 Type A x4
	Arduino DIO / Serial / SPI / I2C
	12V@500mA 出力