RIGHTHAND社製三指フレキシブルハンド

触覚センサ内臓・柔軟指構造
3指フレキシブルハンド

ReFlexシリーズは、指関節に樹脂材料を用いることで柔軟な指構造を実現した3指ロボットハンドです。 うち2本の指は根本が回転するため、様々な形状の物体を確実に把持することが可能となります。 各指は脱着が可能で、数種類の異なるタイプの指がオプションとして用意されています。
各指の把持面に14個の触覚センサを備えたReFlex TakkTile 2、センサが不要な用途向けのReFlex Plus、 そして経済的なアクチュエータを使ったReFlex 1の3機種が用意されています。



ReFlex TakkTile 2 / ReFlex Plus

■アクチュエーター数:
  4 (Dynamixel MX-28T)
■自由度:
  3 (指の屈曲・1 x 各指)
■通信インターフェイス:
  Ethernet (ReFlex TakkTile)
  USB (ReFlex SF)
■電源:
  12VDC
■ソフトウェア:
  ROS ドライバー
■対応OS:
  Linux Ubuntu

ReFlex 1

■アクチュエーター数:
  5 (Dynamixel AX-12A x 3)
     (Dynamixel XL-320 x 2)
■自由度:
  3 (指の屈曲・1x各指)
  2 (指の回転・1 x 2指)
■通信インターフェイス:
  USB (ReFlex SF)
■電源:
  12VDC
■ソフトウェア:
  ROS ドライバー
■対応OS:
  Linux Ubuntu

柔軟な指構造を持つ指構造

 コンプライアンスを持つ
 3本の劣駆動フィンガー


各指にセンサを内蔵(ReFlex TakkTile 2)

・エンコーダー (指根元関節)
・TakkTile触覚センサ(指の把持面)
・IMU(指先)

簡単インテグレーション

・各社ロボット用アダプター
  ユニバーサルロボット、Kinova、WAM Arm、Baxter、KUKA など


仕様

 型名ReFlex TakkTile 2 ReFlex Plus ReFlex 1
 重量900g800g
 最大推奨可搬重量2kg
 アクチュエータDynamixel MX-28T x 4 Dynamixel AX-12A x 3 [a]
Dynamixel XL-320 x 2 [b]
 ???1.4A
2.5Nm
55rpm
0.9A[a]、1.1A[b]
1.5Nm[a]、0.39Nm[b]
59rpm[a]、114rpm[b]
 エンコーダ分解能0.05° -
 自由度4 (指の屈曲 x 3、指の回転 x 1) 5
(指の屈曲 x 3
指の回転 x 2)
 指本数3 (劣駆動・柔軟関節)
 触覚センサ数14個/指 -
 触覚センサ感度0.01N、50Hz -
 指先IMU内臓 -
 指交換対応
 電源12VDC (ACアダプタ付属)
 ソフトウェアROS
 対応OSLinux Ubuntu
 通信インターフェイスEthernet USB
 アダプタプレートユニバーサルロボット、Kinova、WAM Arm、Baxter、KUKA など

交換用フィンガー (オプション)

■ピンチングフィンガー
カード状の薄いものや小さな物体の把持に適した
爪付きの指

■ロングフィンガー
対象物に届きにくい場合やしっかり梱包された物体向け

■カスタムアダプタ
ユーザー独自のカスタムフィンガーを取り付けるためのアダプタ