UniversalRobot社URシリーズ用
フレキシブル電動グリッパ
RG2



RG2グリッパは、Universal Robots社 URシリーズ用の電動グリッパです。
長いストロークにより様々なオブジェクトサイズに対応、グリッパのフォースを調整することにより、
デリケートな物から重量のある物まで対応します。

標準の指は様々なオブジェクトに対応する事ができ、カスタマイズしたフィンガーチップにも対応しています。

取付はケーブルを直接Universal Robotsに接続するだけですので、インストール作業は容易に行え、
Universal Robotsソフトウェアから直接制御することができます。



特長

・プラグアンドプロデュース
   - 実装、接続、設置、自動化
UNIVERSAL ROBOT社の「UR+プラグイン」
   - 同じスタイルのユーザーインターフェース
 
・外部ケーブル不要
   - 自在な動きのロボットアーム
・設置が簡単
   - UR教示ペンダントのセルフインストール用
     ソフトウェアとプログラミング
 
・調節可能な力
   - 3Nから40Nまでのグリップ力
・調節可能なストローク
   - 0mmから110mmまでのグリップストローク
 
・力と幅の検出
   - 力と幅を受け取ったときにフィードバックを
     提供します。
・ 調節可能な力
   - Universal Robot社のソフトウェアに設定
 
・ A重心計算アシスト
   - ロボットが有効荷重を計算するため、安全性
     とアームの動きの精度をより高めます
・ 持続的グリップ表示
   - グリッパーが対象物を失ったか意図的に
     取られたと認識した際の「グリップ損失
     の検出」を有効にします。
 
・ 巡回補正
   - より容易なプログラミング
・ ミリ単位の正確性での幅の読出し
   - 初期設定をしなくとも、プログラムの開始
     時にグリッパーが幅を検出します。
 
・ ツール中心点(TCP)の自動計算
   - グリッパーが実装された位置に応じて、
     ロボットアームが計算された対象物のTCPの
     周囲を動きます。
・ 順応性
   - 様々な大きさの対象物に対応し、簡単に
     再設定できます。
 
・ 角度を付けた取付け
   - グリッパーは0°から180°内の角度で30°単位
     で取付け可能です。より大きな順応性と融通
     性を兼ね備えています。
・ UR3の無限ループ
   - ケーブルがロボットアームの動きを邪魔
     することはありません。
 
・ デュアルグリッパー設定
   - 2つのグリッパーが追加ケーブルなしで操作
     できるので、生産性が大きく向上します。
・ カスタマイズ可能な指先
   - 簡単な指交換。グリップが改善され、
     有効荷重が大きくなりました。

仕様

技術仕様最小平均最大単位
合計ストローク(調整可能) 0 - 110 mm
指の位置分解能 - 0.1 - mm
繰り返し精度 - 0.1 0.2 mm
リバースバックラッシュ 0.2 0.4 0.6 mm
グリッピングフォース(調整可能) 3 - 40 N
グリッピングフォース精度 ±0.05 ±1 ±2 N
グリッピング速度 55 110 184 mm/秒
グリッピング時間 0.04 0.07 0.11
電源 10 24 26 VDC
消費電力 1.9 - 14.4 W
最大電流 25 - 600 mA
動作温度 5 - 50
保管温度 0 - 60
重量 - 0.65 - kg

グリッパー作業空間


 速度表はグリッパのフィンガー位置を示しています

フィンガー

ロード容量
パラメータ数値単位
Fy362N
Mx7.55Nm
My4.1Nm
Mz6.92Nm
Mx122Nm
My111Nm
Mz122Nm

カスタムフィンガーチップ

標準のフィンガーは様々なワークピースで使用可能です。
カスタムフィンガーが必要な場合にはグリッパの指先にはまる様セットする事ができます。


Single RG2 Bracket
Precision Bracket
Dual RG2 Bracket
Fingertip Replacement
Installation of Safty Shields
Installation in the URCap
In the URCap
RG2 Single Gripper
RG2 Dual Gripper