JACKAL

四輪自動走行ロボット
JACKAL


最大荷重: 20kg 最高速度: 2m/秒

JACKALは、フィールドロボティック研究のための小型高速走行プラットフォームです。
ROS環境に完全に統合されたオンボードPC、GPSおよびIMUを内蔵、自律走行の研究や試作を即座に始めることができます。
Clearpath Robotics社の他の走行プラットフォームと同様に、膨大な種類に及ぶ各種センサーやアクセサリ類をプラグ&プレイで使用することができ、目的に応じて自在に拡張することができます。

また、走行プラットフォ-ムを用いた研究や開発を短時間で始めることができるように、各種の用途に適したアクセサリをあらかじめ実装したJACKALベースのパッケージが用意されています。

 JACKAL ユーザー例



箱から出したらすぐに使える簡単設定

JACKALに付属するオンボードPCにはROSパッケージが実装されていますので、開梱したら
すぐに実験を始めることができます。
電源を入れれば、BluetoothやWiFiによるワイヤレス接続で走行させることが可能で、デモの実施、
ユーザー間でのプログラムの公開、アプリケーションの作成などを、即座に行うことができます。

屋外での使用にも耐える防水性と駆動力

JACKALの筐体は、保護等級IP62に準じた高い防水性を備え、非常に堅牢な超軽量アルミ合金で
作られています。
高トルク 4輪駆動のドライブトレインはJACKALプラットフォームに最大のトラクションを与え、
強力な500Wのオンボード電力供給によって、タフな路面条件でも強靭な走行を実現、屋内だけでなく
屋外での使用にも適しています。

コンパクトボディに強力な機能と利便性

用途に応じて最適なフィールドテストを実現できるように、JACKALはカスタマイズ可能なトップ
プレートを備えており、5,12,24V電源ポートやオンボードPCへも簡単にアクセスすることが可能に
なっています。
さらに、包括的なROS APIが提供されており、ユーザーはJACKALのすべての機能と能力を理解しつつ
制御を行うことができます。

仕様

  外形寸法508 x 430 x 250 mm
  本体重量10 kg (全地形)、20 kg (最大)
  最大可搬重量17 kg
  最高速度2.0 m/秒
  クリアランス65 mm
  稼働時間4 時間
  駆動馬力500 W
  電源リチウムイオンバッテリー 270 Wh
  エンコーダ78,000 パルス/m (直角位相)
  提供電源5V @5A
12V @10A
24V @20A
  通信Ethernet、USB 3.0、RS232、IEEE1394
  ドライバー / APIROS パッケージ
  制御モードオープンリール、車輪速度、キネマティック
  フィードバックバッテリー・モーター電流
車輪速度、内蔵GPS・ジャイロ・加速度計


外形図

上面
側面
正面


カスタムパッケージ

EXPLOERE PACKAGE
エクスプローラ パッケージ
屋内および屋外環境での基本的な自律走行操作のためのパッケージです。 GPSのウェイポイントによるナビゲーション、レーザーセンサで衝突を回避しつつ 行う屋内でのマッピングやパスプランニング、などの用途に使用することができます。
強力な Mini-ITXコンピュータシステムにはLinuxとROSがプリインストールされており、 センサ類のROSドライバーもあらかじめセットアップされています。

・自律走行ロボットの基礎的研究開発
・センサや測定器、マニピュレータなどの
 インテグレーション

VISION PACKAGE
ビジョン パッケージ
ステレオビジョンのために2台のカメラ、および高性能GPU搭載グラフィックボードを 実装したハイエンドPCを組み込んだ、ビジョン研究用パッケージです。 NVIDIAの汎用並列演算プラットフォームCUDAをプリインストール、 ROS環境でのRVizとGazeboを完全にサポートしています。

・マシンビジョン
・ヒューマンロボットインタラクション
・ビジュアルSLAM (VSLAM)

NAVIGATION PACKAGE
ナビゲーション パッケージ
ハイエンドRTK(リアルタイムキネマティック)GPSシステムに、 長距離ベースステーションを組み合わせたパッケージで、2cm以下の位置決め精度と、 最長1kmの遠隔通信を可能にします。

・屋外ナビゲーション
・マルチロボットシステム
・遠隔環境調査

MANIPULATIONE PACKAGE
マニピュレーション パッケージ
2本指グリッパー付き小型軽量ロボットアーム Kinova MICO (4自由度)を搭載した パッケージで、トルク、角度、角速度を制御してロボットアームのマニピュレーションを行います。

・モバイルマニピュレーション
・ヒューマンロボットインタラクション
・サンプル収集