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四輪自律走行ロボット HUSKY A200

■ 過酷環境での試験の為の無人陸上車両プラットフォーム
■ 高トルク四輪駆動で野外での確実な走行を確保
■ 用途に応じた多種多様な機器を搭載できる標準規格レールと供給電源
■ シンプルなソフトウェアインターフェイスと標準開発環境用ドライバ提供




概要

Husky A200は無人陸上車両(UGV:Unmanned Ground Vehicle)を用いる研究開発や製品試作の為のプラットフォームとして、製造業や軍事関係及び、大学や研究機関の研究者の為に開発されました。Huskyを用いることで、UGVプラットフォームの開発に掛ける時間と費用を大きく節約する事ができます。

劣悪な天候や地表による環境条件に耐える堅牢性を持ち、高トルク四輪駆動によって荒地や不整地のオフロードでの試験でその効果を発揮します。

Huskyはオープンなローレベルシリアル通信プロトコルで制御され、LabVIEW、ROS、Player/Stage、C++、Pythonといった開発環境でのプログラミングが可能。遠隔操作など、 多くのサンプルアプリケーションが提供されています。

各部名称

アプリケーション例

オープンアーキテクチャと拡張性に
よって、複数のロボットが相互連動
するマルチロボットシステムも簡単
に構築することができます。
車両の回転制御、車輪走行距離の
高精度計算、電力系統の診断機能を
利用した、高度な状況判断と予測が
可能です。
遠隔操作あるいは自律操作タスクの
ために、市販のマニピュレータと簡単に
インターフェイスすることができます。
遠隔制御の機能が標準で提供されており、
ジョイスティックなど操作用デバイスを
接続すれば、すぐに操作を始めることが
できます。

仕様


《Husky A200 システム構成》
 ・Husky A200筐体(モバイルプラットフォーム)
 ・機器/装置取り付け用マウントレール
 ・24V バッテリーパック
 ・24V バッテリー充電器
 ・ソフトウェアドライバ
  (LabVIEW、ROS、Player/Stage、C++、Python)

■機械仕様
外形寸法 990mm(全長) x 670mm(幅) x 390mm(高さ)
重量 47kg
最大荷重 75kg
オフロード荷重 20kg
最大速度 1.0 m/s
床下クリアランス 130mm
車輪 330mm
駆動系 四輪駆動(メンテナンス不要ベルト)
登坂能力 45°(100%勾配)
横移動能力 30°(58%勾配)

■環境条件
動作温度 -10 ~ 30℃
保管時温度 -40 ~ 50℃
防水規格 IP 54

■インターフェイス/制御
通信 RS-232@115200 baud
制御モード 直流、車輪速度、運動学的速度
エンコーダー 直交 > 200,000パルス/分
フィードバック バッテリー電圧、モーター電流、車輪走行距離、制御系出力
ドライバ/API LabVIEW、ROS、Player/Stage、C++、Python

■電気仕様
連続動作時間 標準3時間、最長8時間
駆動電力 400W(連続)、1000W(最大)
バッテリー 24V 20Ah 密閉型鉛蓄電池
充電時間 4時間
供給電源 5V、12V、24V (5Aヒューズ)