四輪自律走行ロボット
HUSKY A200

Husky A200は無人陸上車両(UGV:Unmanned Ground Vehicle)を用いる研究開発や製品試作の為のプラットフォームとして、製造業や軍事関係及び、
大学や研究機関の研究者の為に開発されました。Huskyを用いることで、UGVプラットフォームの開発に掛ける時間と費用を大きく節約する事ができます。

劣悪な天候や地表による環境条件に耐える堅牢性を持ち、高トルク四輪駆動によって荒地や不整地のオフロードでの試験でその効果を発揮します。

Huskyはオープンなローレベルシリアル通信プロトコルで制御され、LabVIEW、ROS、Player/Stage、C++、Pythonといった開発環境でのプログラミングが可能。遠隔操作など、 多くのサンプルアプリケーションが提供されています。

オープンアーキテクチャと拡張性によって、複数のロボットが相互連動する マルチロボットシステムも簡単に構築することができます。
	車両の回転制御、車輪走行距離の高精度計算、電力系統の診断機能を利用した、 高度な状況判断と予測が可能です。
遠隔操作あるいは自律操作タスクのために、市販のマニピュレータと簡単に インターフェイスすることができます。
	遠隔制御の機能が標準で提供されており、ジョイスティックなど操作用デバイスを 接続すれば、すぐに操作を始めることができます。

《Husky A200 システム構成》
　･Husky A200筐体(モバイルプラットフォーム)
　･機器/装置取り付け用マウントレール
　･24V バッテリーパック
　･24V バッテリー充電器
　･ソフトウェアドライバ (LabVIEW、ROS、Player/Stage、C++、Python)

■機械仕様

外形寸法	990mm(全長) ｘ 670mm(幅) ｘ 390mm(高さ)
重量	47kg
最大荷重	75kg
オフロード荷重	20kg
最大速度	1.0 m/s
床下クリアランス	130mm
車輪	330mm
駆動系	四輪駆動(メンテナンス不要ベルト)
登坂能力	45°(100%勾配)
横移動能力	30°(58%勾配)

■環境条件

動作温度	-10 ～ 30℃
保管時温度	-40 ～ 50℃
防水規格	IP 54

■インターフェイス/制御

通信	RS-232@115200 baud
制御モード	直流、車輪速度、運動学的速度
エンコーダー	直交 ＞ 200,000パルス/分
フィードバック	バッテリー電圧、モーター電流、車輪走行距離、制御系出力
ドライバ/API	LabVIEW、ROS、Player/Stage、C++、Python

■電気仕様

連続動作時間	標準3時間、最長8時間
駆動電力	400W(連続)、1000W(最大)
バッテリー	24V 20Ah 密閉型鉛蓄電池
充電時間	4時間
供給電源	5V、12V、24V (5Aヒューズ)