HUSKY A200

四輪自律走行ロボット
HUSKY A200


■ 過酷環境での試験の為の無人陸上車両プラットフォーム
■ 高トルク四輪駆動で野外での確実な走行を確保
■ 用途に応じた多種多様な機器を搭載できる標準規格レールと供給電源
■ シンプルなソフトウェアインターフェイスと標準開発環境用ドライバ提供





概要

Husky A200は無人陸上車両(UGV:Unmanned Ground Vehicle)を用いる研究開発や製品試作の為のプラットフォームとして、製造業や軍事関係及び、大学や研究機関の研究者の為に開発されました。Huskyを用いることで、UGVプラットフォームの開発に掛ける時間と費用を大きく節約する事ができます。

劣悪な天候や地表による環境条件に耐える堅牢性を持ち、高トルク四輪駆動によって荒地や不整地のオフロードでの試験でその効果を発揮します。

Huskyはオープンなローレベルシリアル通信プロトコルで制御され、LabVIEW、ROS、Player/Stage、C++、Pythonといった開発環境でのプログラミングが可能。遠隔操作など、 多くのサンプルアプリケーションが提供されています。


各部名称



アプリケーション例

オープンアーキテクチャと拡張性に
よって、複数のロボットが相互連動
するマルチロボットシステムも簡単
に構築することができます。
車両の回転制御、車輪走行距離の
高精度計算、電力系統の診断機能を
利用した、高度な状況判断と予測が
可能です。
遠隔操作あるいは自律操作タスクの
ために、市販のマニピュレータと簡単に
インターフェイスすることができます。
遠隔制御の機能が標準で提供されており、
ジョイスティックなど操作用デバイスを
接続すれば、すぐに操作を始めることが
できます。


仕様

《Husky A200 システム構成》
 ・Husky A200筐体(モバイルプラットフォーム)
 ・機器/装置取り付け用マウントレール
 ・24V バッテリーパック
 ・24V バッテリー充電器
 ・ソフトウェアドライバ
  (LabVIEW、ROS、Player/Stage、C++、Python)

■機械仕様
外形寸法  990mm(全長) x 670mm(幅) x
 390mm(高さ)
重量  47kg
最大荷重  75kg
オフロード荷重  20kg
最大速度  1.0 m/s
床下クリアランス  130mm
車輪  330mm
駆動系  四輪駆動(メンテナンス不要ベルト)
登坂能力  45°(100%勾配)
横移動能力  30°(58%勾配)

■環境条件
動作温度  -10 ~ 30℃
保管時温度  -40 ~ 50℃
防水規格  IP 54

■インターフェイス/制御
通信  RS-232@115200 baud
制御モード  直流、車輪速度、運動学的速度
エンコーダー  直交 > 200,000パルス/分
フィードバック  バッテリー電圧、モーター電流、
 車輪走行距離、制御系出力
ドライバ/API  LabVIEW、ROS、Player/Stage、
 C++、Python

■電気仕様
連続動作時間  標準3時間、最長8時間
駆動電力  400W(連続)、1000W(最大)
バッテリー  24V 20Ah 密閉型鉛蓄電池
充電時間  4時間
供給電源  5V、12V、24V (5Aヒューズ)