指先に3軸力覚センサを内蔵
5本指ロボットハンド HandHIRO Robot Hand

HandHIRO

■ 各指3自由度：[5本指で15関節、15自由度]
■ 最大指先力：3.6N
■ 各指に3軸力覚センサを内蔵 (力覚センサなしも対応可能)
■ インターフェイス回路は掌に内蔵
■ ホストPCとのLAN通信
■ 制御用ライブラリ提供
開発元：岐阜大学工学部 川崎・毛利研究室


指機構

 


関節数 自由度 リンク長
[mm]		 重量 [g] 関節可動域 [deg]
第１関節 第２関節 第３関節
3 3 72 ： 46 120 -30 ～ 30 -35 ～ 90 0 ～ 112


3軸力センサ

定格負荷：5 [N]、定格出力：±0.3 mV/V (xy方向)、±0.1 mV/V (z方向)、分解能：0.01 [N]
センサ信号増幅基板：Amp、A/D、D/A機能及びローパスフィルタ付き



システム構成図