・ 最大荷重 ： 75 kg ・ 最高速度 ： 3.6 km/h ・ 連続動作 ： 3 時間

HUSKYは無人陸上車両(UGV:Unmanned Ground Vehicle)を用いる研究開発や製品試作の為のプラットフォームと
して、製造業や軍事関係及び、大学や研究機関の研究者の為に開発されました。Huskyを用いることで、UGVプラット
フォームの開発に掛ける時間と費用を大きく節約する事ができます。

劣悪な天候や地表による環境条件に耐える堅牢性を持ち、高トルク四輪駆動によって荒地や不整地のオフロードでの試験
として、その効果を発揮します。

Huskyはオープンなローレベルシリアル通信プロトコルで制御され、LabVIEW、ROS、Player/Stage、C++、Python
といった開発環境でのプログラミングが可能。遠隔操作など、多くのサンプルアプリケーションが提供されています。

サイズおよび重量

外形寸法	990mm(全長) ｘ 670mm(幅) ｘ 390mm(高さ)
内部ボックス	296mm ｘ 411mm ｘ 155mm
重量	50kg
車輪径	330mm
床下クリアランス	130mm

速度および性能

荷重	最大  ：75kg / 全天候：20kg
最大速度	1.0 m/s
駆動系	四輪駆動(メンテナンス不要ベルト)
登坂能力	45°(100%勾配)
横移動	30°(58%勾配)

バッテリーおよびパワーシステム

バッテリー	24V 20Ah 密閉型鉛蓄電池
連続動作時間	標準3時間 / 最長8時間
充電時間	4時間
供給電源	5V、12V、24V (5Aヒューズ)、供給電力 192W (480Wまで拡張可能)

インターフェースおよび通信

制御モード	電圧、速度、トルク
フィードバック	バッテリー電圧、モーター電流、走行距離、制御系出力
通信	RS-232@115200 baud
エンコーダー	直交 ＞ 78,000パルス/分
ドライバ/API	ROS Kinetic、C++、Python

環境条件

動作温度	-10 ～ 40℃
保管時温度	-40 ～ 60℃
保護等級	IP 44 (IP55にアップグレード可能)

外形図

カスタムパッケージ

基本パッケージ
このHUSKYパッケージには、基本コンポーネントが含まれております。 mini-ITXコンピュータには、Linux及びROSが搭載され、トッププレートには、 各種センサ、ロボットアームやコンピュータハードウェアを搭載可能です。 センサを搭載のコンピュータと電源に接続すればすぐに使用できます。

エクスプローラ パッケージ
各種センサを搭載しているHuskyExplorer Packageは、室内外の自律走行の 機能を可能にします。 強力なMini-ITXコンピュータシステムが、Linux及びROSがプレインストール された状態で出荷されます。 すべてのコンポーネントROSドライバがインストールされ、設定済みです。 Husky Explorer Packageにより設計、製造及びシステムのインテグレーション に掛かる時間を節約する事が出来ます。

エクスプローラ プロ パッケージ
Explorer Packageよりも更にアドバンストバージョンになります。 長距離室外自律走行プラットフォーム用に必要な、センサ等のアップグレード版 です。 50m SICK LMS-151 LiDARは、長距離の地面の定量化及びマッピングを可能 にする他、パン・チルト・ズーム付IPカメラにより遠隔制御を長距離で可能に します。 このHuskyには、IP56防水アップグレードが用意されており、室外での使用に 対応し、アップグレード用のリチウムイオン電池パックの使用で、システムの 稼働時間を延長することが可能です。

マッピング パッケージ
Mapping Packageは、大スケール3Dマッピング及びナビゲーションの最上位 アップグレードになります。 このHuskyには、Novatel InertialGNSSナビゲーションシステムが光ファイバ ジャイロと一緒に搭載されておりますので、断続的なGPS信号でも精密な ポジショニングを可能にします。 デュアルアンテナは高い精度を可能にし、GPSベースのヘディング判別と Velodyne 32e 3D LiDARは、ロボットの環境の詳細を検知します。 リチウムイオン電池パックへのアップグレードにより、稼働時間を延長 することが可能です。

マニピュレーション パッケージ
Huskyは、Universal Robots社のUR5ロボット及びRobotiq社のグリッパを 搭載して、各種作業を行う事が出来ます。 UR5はHuskyのトッププレートに専用エンクロージャ及び電源を搭載して マウントされます。UR5は人に安全な協働ロボットで、アーム長は85㎝で、 最大荷重は5kgです。 UR5及びRobotiqはどちらもROSに対応しており、Husky搭載のMini ITX コンピュータシステムに必要なソフトウェアがプレインストールされて おります。