多関節カスタムロボットを簡単構築
HEBI Robotics社製ロボットモジュール
 トルク制御     位置制御     速度制御 
HEBI X-シリーズ スマートアクチュエータ
HEBI X-Seriesスマートアクチュエータは様々な構造の高性能カスタムロボットを簡単に製作でき
多機能ロボットモジュールです。モジュールにはアクチュエータ、減速機、エンコーダに加えて、
トルク、位置そして速度制御を可能にする各種のセンサと 3軸の慣性センサを内蔵しており、
用途に応じて最適な構造の多関節ロボットを簡単に短期間で作ることができます。

HEBI スマートアクチュエータ 【 特 長 】
 ■ オールインワンの
  コンパクトパッケージ
 ■ 様々な制御が可能
  ・トルク制御
  ・位置制御
  ・速度制御
 ■ 各種センサを内蔵
 ■ 直列弾性アクチュエータ(SEA)
 ■ 優れたモジュラー性
 ■ 中空穴構造で容易な連結

HEBI X-Seriesスマートアクチュエータは、 米国カーネギーメロン大学バイオロボティクス 研究室からのスピンオフ企業HEBI Robotics社 が開発したロボットモジュールで、ブラシレスモーター、 減速器、スプリング、エンコーダ、制御回路そして各種の センサがコンパクトなパッケージに収納されています。

単なるサーボモータとは異なり、フル機能を持つロボットコンポーネントとして使用できるように設計されています。

駆動部は連続的に回転し、起動時のキャリブレーションやホーミングは必要ありません。

また、中空穴を備えているため、簡単に連結使用でき、配線も容易です。

供給電源は18VDCから50VDCと広範囲で、制御は10/100Mbps Ethernetで行います。

歩行型あるいは車輪付き移動ロボットから、多関節アームまで、あらゆる用途で簡単にカスタムロボットを製作することができます。
クロスプラットフォームの開発環境が提供されており、C/C++、MATLAB、ROSなどを用いたプログラミングが可能です。


水平多関節ロボット(4自由度)

垂直多関節ロボット(5自由度)

サンプル動画


HEBIロボットに関する様々なサンプル動画を紹介します。

仕様

HEBI X-Seriesスマートアクチュエータには、出力に応じてX5とX8の 2つのシリーズがあり、それぞれ3種類のモデルが用意されています。
異なるモデルを自在に組み合わせ、目的に応じた最適なカスタム ロボットを構築することができます。教育・研究用途から、製造現場での 実用ロボットまで、幅広い用途に対応します


 型  名 X5-1 X5-4 X5-9 X8-3 X8-9 X8-16
 外形寸法 31mm  x  110mm  x  73mm
(中空穴径 Φ15mm)
45mm  x  110mm  x  73mm
(中空穴径 Φ15mm)
 本体質量 315g 335g 360g 460g 480g 500g
 最大トルク 2.5 Nm 7 Nm 13 Nm 7 Nm 20 Nm 38 Nm
 連続トルク 1.3 Nm 4 Nm 9 Nm 3 Nm 8 Nm 16 Nm
 最大回転数 90 rpm 32 rpm 14 rpm 84 rpm 30 rpm 15 rpm
 角度分解能 0.005° 0.005°
 トルク分解能 0.01 Nm 0.01 Nm
 バックラッシュ ±0.25° ±0.25°
 供給電源 18 ~ 50 VDC 18 ~ 50 VDC
 電流 0.8A @ 24V (連続)、2.4A @ 24V (最大) 0.8A @ 24V (連続)、2.4A @ 24V (最大)
 環境温度条件 -10 ~ 50 ℃ -10 ~ 50 ℃
 通信 100 Mbps Ethernet(デュアルポート) 100 Mbps Ethernet(デュアルポート)
 センシング 角度位置(マルチ回転 絶対、±4回転)
角速度
出力トルク
3軸加速度計
3軸ジャイロ
温度
電圧
電流
角度位置(マルチ回転 絶対、±4回転)
角速度
出力トルク
3軸加速度計
3軸ジャイロ
温度
電圧
電流
 開発用API Matlab(Windows / Linux / OS X)
ROS(Linux)
C/C++(Windows / Linux / OS X)
Java および Python(開発中
Matlab(Windows / Linux / OS X)
ROS(Linux)
C/C++(Windows / Linux / OS X)
Java および Python(開発中

HEBI 連結用パーツ

HEBIスマートアクチュエータを用いたロボット構築には、 市販のアルミパイプや3Dプリンタで製作した部品を使用することができますが、 より簡便にモジュール連結ができるように、各種パーツがオプションとして用意されています。


アダプタハウジング
(入力側)
アダプタハウジング
(出力側)
直角ブラケット
(堅牢タイプ)
直角ブラケット
(簡易タイプ)

アルミパイプ
(軸固定用小穴付)
Tスロット
マウントプレート
I/Oボード

HEBI S-シリーズ
スマートアクチュエータ

HEBI S-シリーズは、直径2インチの標準的な連結機構を持つ、 アクチュエータモジュールで、多軸アームやヘビ型・ 歩行型ロボットを簡単に構築することができます。 トルク制御とSEA(直列弾性アクチュエータ)によって、 優れたコンプライアンス性を提供します。
・コンプライアンス性
・トルク制御
・速度制御
・位置制御
・Ethernetデータバス
・モジュラーインターフェイス
・密封型 堅牢構造
 外形寸法Φ 51mm x 64mm
 本体質量205g
 最大トルク7 Nm
 最大回転速度30 rpm
 通  信100Mbps Ethernet
 センシング角度位置、各速度
出力トルク、3軸IMU
温度、湿度、電圧
電流