HEBI X-シリーズ
スマートアクチュエータ
SEA (Series Elastic Actuator) 搭載

HEBI X-Seriesスマートアクチュエータは、カーネギーメロン大学で開発された、 あらゆる構造の高性能カスタムロボットを単に製作できる、ロボット構築用モジュールです。 開発技術者や研究者、さらに産業用ロボットのインテグレータまで、様々な用途に 活用することができます。モジュールにはアクチュエータに加えて、位置、速度、 そしてトルク制御を可能にするセンサ、および3軸の慣性センサを内蔵しています。

HEBI スマートアクチュエータ 【 特 長 】
 ・SEAによるコンプライアンス性
 ・トルク制御
 ・速度制御
 ・位置制御
 ・3軸慣性センシング
 ・優れたモジュラー性
 ・中空穴構造で容易な連結
 ・Ethernetインターフェイス
 ・各種API提供

HEBI X-シリーズは、ブラシレスモーター、減速器、ばね、エンコーダ、および制御回路で構成される直列弾性アクチュエータ (Series Elastic Actuator = SEA)になっており、コンパクトなパッケージに収納されています。

供給電源は18VDCから50VDCと広範囲で10/100Mbps Ethernet接続によって制御することができます。

単なるサーボモーターとは異なり、フル機能を持つロボットコンポーネントとして使用できるように設計されています。

駆動部は連続的に回転し、起動時のキャリブレーションやホーミングは必要ありません。また、中空穴を備えているため、簡単に連結使用でき、配線も容易です。

車輪付きの移動ロボットから多関節の協調型ロボットアームまで、あらゆる用途で活用することができます。


HEBI スマートアクチュエータ

サンプル動画


HEBIロボットに関する様々なサンプル動画を紹介します。

仕様

 型  名 X5-9 X5-4 X5-1
 外形寸法 43mm  x  110mm  x  73mm   (中空穴径 Φ15mm)
 本体質量 360g 335g 315g
 最大トルク 13 Nm 7 Nm 2.5 Nm
 本体質量 360g 335g 315g
 最大回転数 15rpm 35rpm 95rpm
 供給電源 18 ~ 50 VDC
 電流(平均) 0.8A @ 24V
 電流(最大) 2.4A @ 14V
 環境温度条件 -10 ~ 50 ℃
 通信 100 Mbps Ethernet(デュアルポート)
 センシング 角度位置(マルチ回転 絶対、±4回転)
角速度
出力トルク
3軸加速度計
3軸ジャイロ
温度
電圧
電流
 開発用API Matlab(Windows / Linux / OS X)
ROS(Linux)
C/C++(Windows / Linux / OS X)
Java および Python(開発中)


HEBI S-シリーズ
スマートアクチュエータ

HEBI S-シリーズは、直径2インチの標準的な連結機構を持つ、 アクチュエータモジュールで、多軸アームやヘビ型・ 歩行型ロボットを簡単に構築することができます。 トルク制御とSEA(直列弾性アクチュエータ)によって、 優れたコンプライアンス性を提供します。
・コンプライアンス性
・トルク制御
・速度制御
・位置制御
・Ethernetデータバス
・モジュラーインターフェイス
・密封型 堅牢構造
 外形寸法Φ 51mm x 64mm
 本体質量205g
 最大トルク7 Nm
 最大回転速度30 rpm
 通  信100Mbps Ethernet
 センシング角度位置、各速度
出力トルク、3軸IMU
温度、湿度、電圧
電流