EZGripper


フレキシブルフィンガー構造
ロボットグリッパー
EZGripper™
高強度ケーブル駆動式リンク構造で
安全性と耐久性に優れた柔軟で軽量なロボットグリッパー

セラミックテンドンテクノロジー(CTT)


・ 最大把持物サイズ:   170mm(幅) × 130mm(深さ)
・ 最大可搬重量:     5kg(2指)、10kg(4指) - 包み込み把持
・ 本体質量:       450g(2指)、870g(4指)


特徴

ロボットグリッパーEZGripperは、SAKE Robotics社のセラミックテンドンテクノロジー
(CTT:Ceramic Tendon Technology)
を用いた汎用グリッパーで、Snap-Back
フィンガーやLadder-Back マウンティングといった独自の技術により、優れた把持力、
安全性、軽量性、耐久性、信頼性、低コストを実現、画期的な把持能力を提供します。

EZGripperには、2指構成のDualと4指構成のQuadモデルが用意されています。
Quadモデルは2指構成が2段になっており、それぞれ個別に、あるいは同期して制御
することができます。劣駆動のフィンガーは、小さなものを摘まむときは真っすぐな
状態を保ち、大きなものは包み込んで掴みます。
極めて強固な包み込み把持は、接触する力を4~8個のリンクへ柔らかに分散し、物体の
形状を問わない安定性をもたらします。この力の分散は、柔らかな接触で確実な把持を
可能にするため、倉庫での仕分けといった、対象物の形状や材質が多岐に及ぶ構造化
されていない環境での作業に理想的です。

テクノロジー

セラミックテンドン技術 (CTT=Ceramic Tendon Technology)
SAKE Roboticsのグリッパーは、アクチュエーターとフィンガー間の主要リンクに
「テンドン(腱)」を使用しています。テンドン(ケーブル)を用いた同様のグリッパーは
これまでにもありますが、それら多くはテンドンの擦り切れによる信頼性に問題が
ありました。SAKE Robotics社の独自技術CTTは超強力ダイニーマ®ケーブル(300kg
以上の耐荷重)を、きわめて硬質で滑らかなセラミック製の小穴に通すことで高い強度と
低劣化を実現、テンドンの擦り切れの問題に対処しています。

メインテンドンに耐荷重410kgのダイニーマ®、各フィンガーのテンドンに2本の耐荷重
360kgのダイニーマ®を採用しており、グリッパーに非常に高い強度をもたらしています。
対抗する2本のフィンガーは600kg超の力で引き合っていることになります。


ジョイント構造
ジョイント(関節)部には、超強力な二重凹溝型ベアリングを採用しています。ベアリング
周囲のリンクは、最大限の強度と最小の遊び、そして極めて滑らかな動作を可能にするよう
設計されています。テンドンはセラミックの小穴と凹溝ベアリングを通ってジョイントに
引き回され、摩擦と劣化が最小限に抑えられます。

Ladder-Backマウンティング機構
多くの用途に於いて、フィンガーの機能を拡張するためのカスタマイズが求められます。
SAKE Robotics社のLadder-Backマウンティング機構(特許出願中)は、センサやワイヤ、
フィンガーカバー、メカ的な拡張部品といったカスタマイズに必要な部品を、簡単かつ
確実に取り付けるための、画期的な手段を提供します。Ladder-Back機構は、フィンガー
の背面に沿って取り付けられており、ジップタイで様々な部品を簡単に取り付けられる
ようになっています。

Flat FaceフィンガーとSnap-Back機構

ピック&プレースなどの動作における利便性と耐久性のために、フィンガーの表面は平坦に
作られています。 このFlat Faceデザインは、幅広のフィンガーによる物体の確実な把持を
実現します。フィンガー表面が平坦のため、用途に応じて把持面に多様な材質を用いる事が
できます。
SAKE Robotics社が特許出願中のSnap-Back機構付きのフィンガーは、テンドンの張力と
磁石を利用してフィンガーを固定する技術です。負荷のかかった状態では、フィンガーは
しっかりと物体を把持します。テンドンに負荷がかかっていないときに、垂直方向に大きな
負荷や衝撃が加わると、テンドンが伸びて磁石が外れることで、フィンガーが自在に曲げ
伸ばしできるようになります。想定外の方向からの負荷によるグリッパーフィンガーの破損
を防ぐ、理想的な保護となります。フィンガー自身も非常に堅牢で、壊れにくい造りになっ
ています。

技術仕様

 把持対象サイズ 170mm(幅)、130mm(深さ)
 フィンガー数 Dual 2指
 Quad 4指 (2指 × 2段)
 最大可搬質量 Dual 10kg (9cm径パイプ・包み込み把持時)
  5kg  (9cm径パイプ・つまみ把持時)
 Quad  5kg  (9cm径パイプ・包み込み把持時)
  2.5kg (9cm径パイプ・つまみ把持時)
 本体質量 Dual 445g
 Quad 870g
 フィンガー幅 25mm
 サーボ Dynamixel MX-64
 機構 [材料] ・ベース/フィンガー [ナイロン]
 ・テンドン [ダイニーマ® 12本撚り]
 ・ジョイント [凹溝ベアリング]
 ・フレーム及びマウント [アルミ]
 把持部表面材質 ・表面材質なし (滑らかなナイロン表面)
 ・3M製GM641 (卓越したグリップ力)
 ・3mmネオプレーン (適度なグリップ)
 ・ネオプレーン+GM641 (最高の把持性能)
 制御 ・トルク (電流) および位置
 ・フィンガー対ごとの制御 (Quad)
 ・Python、ROSによる制御
 マウントプレート ・ユニバーサルロボット UR3/UR5/UR10
 ・Baxter Reserch Robot
 ・WAM Arm
 ・KUKA LBR iiwa
 ・Fetch
 ・ISO 9409-1 標準マウント 他