EZGripper


フレキシブルフィンガー構造
ロボットグリッパー
EZGripper™
高強度ケーブル駆動式リンク構造で
安全性と耐久性に優れた柔軟で軽量なロボットグリッパー

・ 最大把持幅  : 145mm
・ 最大可搬質量 : 5kg
・ 本体質量   : 365g

セラミックテンドンテクノロジー(CTT)




■ 多様な物体を簡単ピックアップ
  ケーブル駆動リンク機構で様々な形状の物体を柔軟に把持
■ 外的な衝撃などにも耐える堅牢性
  対象物の形状や材質が多岐に及ぶ構造化されていない環境
  での作業においても壊れにくい丈夫な構造
■ 連結構成で可搬重量アップ
  2指グリッパーで5kgの可搬重量。より重量物の把持には
  4指(10kg)、6指(15kg)の連結構造が可能
■ ロボットアームに負荷のない軽量設計
  ロボットアームの可搬重量を大きく損なうことのない、
  400g以下の軽量設計
■ 各社ロボットアームに簡単実装
  ユニバーサルロボット、KUKAなど各社のロボットアームに
  簡単に装着できるマウントプレート提供



特徴

EZGripperは、ワイアー駆動による柔軟なフィンガー構造を持つ2指ロボットグリッパーで、わずか数グラムの小さくて軽いものから、 数キログラムの重量物まで、多種多様な物体を把持できるように設計されています。
劣駆動フィンガーは、ペンのような小さなものをつまむときは真っ直ぐな状態を保ち、大きな物体は包み込んでつかみます。 極めて強固な包み込み把持は、接触する力を4個のリンクへ柔らかに分散し、物体の形状を問わない安定性をもたらします。 この力の分散は、柔らかな接触で確実な把持を可能にするため、倉庫での仕分けなどといった、 対象物の形状や材質が多岐に及ぶ構造化されていない環境での作業に理想的なものです。

テクノロジー

セラミックテンドン技術
(CTT=Ceramic Tendon Technology)
EZGripper ロボットグリッパーは、アクチュエータと
フィンガー間の主要リンクに「テンドン(腱)」を使用
しています。
テンドン(ケーブル)を用いた同様のグリッパーはこれ
までにもありますが、それら多くはテンドンの擦り切
れによる信頼性の問題がありました。
SAKE Robotics社は独自技術により超強力ダイニーマ®
ケーブル(耐荷重300kg以上)を、極めて硬質で滑らか
なセラミック製の小穴に通すことで、高い強度と低劣
化を実現しています。



スリークコンタクト式フィンガー
EZGripperのフィンガーは、物をつかむときに対象物体との
間で滑るように作られた、スリーク接触方式になっています。
フィンガーの接触面とその背面は、ユーザーの用途に応じた
独自のフィンガーパッドを取り付けることで、摩擦をコント
ロールできる構造になっています



汎用ロボットマウント
高い強度を持ちながら軽量なアルミニウムマウントによって、各社製の様々なロボットアームへの取り付けが可能です。 取り付け用マウントは、EZGripper Dualグリッパーがロボットの手首に対して中央に来るように設計されています。 これによって、把持中心が手首の回転軸に沿って360°回転することを可能にしています。

技術仕様

 最大把持幅 145 mm
 フィンガー数 2指
 最大可搬質量  5kg (φ9cm円柱の包み込み把持時)
 2.5kg  (φ9cm円柱のつまみ把持時)
 本体質量 365g (マウントは35g)
 把持力 0 ~ 35 N
 サーボ Dynamixel MX-64AR
 電源電圧 12 VDC
 ソフトウェア オープンソースROS 及び その他ドライバー、
URDF、3Dモデル
 マウントプレート ・ユニバーサルロボット
・Baxter Reserch Robot
・Fetch
・Robotis
その他各社製産業用ロボット