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Nihon Binary

トップページ > ロボット > ヒューマノイド型ロボット > オープンプラットフォーム ヒューマノイドロボット DARwIn-OP

オープンプラットフォーム
ヒューマノイドロボット
DARwIn-OP

ミニチュアヒューマノイドロボット DARwIn-OPは、先端の
演算能力、多種多機能センサ類、高トルク出力、および
ダイナミックな動作を持つ、研究・教育用プラットフォームです。
オープンソースで公開されているモーションプログラムを
用いて、誰でもすぐに動作させる事ができます。


 DARwIn-OP:Dynamic Anthropomorphic Robot with Intelligence-Open Platforom

DARwIn-OP ヒューマノイドロボットは、米国NSF(全米科学財団)
の資金を得て、韓国ROBOTIS社の技術供与によって、
バージニア工科大学、パデュー大学、および
ペンシルバニア大学によって共同開発されました。



多種のセンサと豊富なインターフェイスを実装


仕様
身長: 454.5mm
体重: 2.9kg
歩行速度: 24.0cm/秒、0.25秒/ステップ(可変)
起立速度: 2.8秒(床面上うつ伏せ状態から)
3.9秒(床面上仰向け状態から)
自由度: 20DOF  ・6DOF(脚部)×2
・3DOF(腕部)×2
・2DOF(頭部)×1
アクチュエータ: DYNAMIXEL MX-28T × 20個
センサ: 3軸ジャイロセンサ、3軸加速度センサ
AV入出力: HDカメラ(USB)、HDMI
マイク(USB)、Line In/Out、スピーカー
内蔵PC: Intel Atom Z530プロセッサ 1.6GHz
オンボード4GBフラッシュSSD
コントローラ:
(CM-730)
ARM CortexM3 STM32F103RE
72MHz
関節制御: 4.5Mbps 高速DYNAMIXELバス
インターフェイス: Ethernet、WiFi、USB
電源: バッテリー(連続駆動時間 30分)、
および、100~200VAC 50/60Hz
(電源アダプター付属)

拡張性と汎用性に優れたモジュラー構成


全関節に共通アクチュエータ使用~シンプルアーキテキャ


オープンプラットフォーム(ハードウェア&ソフトウェア)


DARwIn-OPは、ハードウェアとソフトウェア共に
全てオープンプラットフォームになっており、
ロボットを構成するあらゆる情報が公開されています。

  • 構造:寸法、運動学、動力学
  • エレクトロニクス:コントローラ、回路、部品情報
  • ソフトウェア:開発環境、ソースコード
  • 管理:組立図、保守ガイド
  • コミュニティリソース:ユーザー開発アプリケーション
    http://sourceforge.net/projects/darwinop




    外形寸法