Bota Systems社製フォーストルクセンサ
Rokubi

Rokubi
コンパクトで堅牢な6軸フォーストルクセンサ

・ 慣性センサ―と温度センサーを備えた
    オールインワンの6軸フォーストルクセンサ―
・ コンパクトで軽量 (~120g)
・ ROS、LabViewおよびMatlab用オープンソフトウェア
・ 6自由度IMU (※ EtherCAT通信のみ対応)
・ 電源範囲:9-48V (USBの場合は5V)
・ 過負荷保護
・ コンパクトパッケージで高剛性構造
・ 防塵防滴
・ Kinova社Jen2ロボットアームと互換性あり



仕様

Fx Fy Fz Mx My Mz
  定格容量 500 N 500 N 1200 N 15 Nm 15 Nm 12 Nm
  許容過負荷 2500 N 2500 N 4000 N 35 Nm 35 Nm 40 Nm
  分解能
  (100Hz、ノイズフリー)		   Serial 350 mN 350 mN 250 mN 7.2 mNm 7.2 mNm 3.0 mNm
  EtherCAT 200 mN 200 mN 150 mN 4.0 mNm 4.0 mNm 2.0 mNm
  ノイズ   Serial 55 mN 55 mN 40 mN 1.2 mNm 1.2 mNm 0.5 mNm
  EtherCAT 26 mN 26 mN 20 mN 0.7 mNm 0.7 mNm 0.2 mNm
  精度 < 2.0 % < 2.0 % < 2.0 % < 2.0 % < 2.0 % < 2.0 %
  ノンリニアリティ < 2.0 % < 2.0 % < 2.0 % < 2.0 % < 2.0 % < 2.0 %
  ドリフト < 100 mN/h < 100 mN/h < 500 mN/h < 3 mNm/h < 3 mNm/h < 3 mNm/h
  ドリフトオーバータイム < 1.5 N/h、< 10 mNm/h
  通信方法   Serial USB、RS422
  Ethercat CANopen over EtherCAT
  サンプリング速度   Serial 800 Hz
  EtherCAT 2000 Hz
  IMU   Serial -
  EtherCAT 6自由度IMU
  アクセラレーション   Serial -
  EtherCAT ±2 g、4 g、8g、16g
  ジャイロスコープ   Serial -
  EtherCAT ±250°/秒、±500°/秒、±1000°/秒、±2000°/秒
  保護等級 IP67
  外形寸法 Φ48 x 32 mm
  重量   Serial 113 g
  EtherCAT 118 g
  動作温度 0 ～ 55 ℃
  電源   Serial 5 VDC、1.0 W
  EtherCAT 9 ~ 48 VDC、1.5 W