ANYmal

ANYmal
4足歩行ロボットプラットフォーム
完全自律・安定したモバイル能力・優れた拡張性





Anymalは、高度に洗練された移動能力を備えた汎用4足歩行
ロボットプラットフォームで、自律、あるいは遠隔操作による
歩行ロボットの幅広い分野での研究開発を支援します。


ANYmalは、挑戦的な地形で自律的に移動して動作し、環境と安全に相互作用します。多目的ロボットプラットホームとして、それは点検および操作の仕事のための産業の屋内か屋外の場所で、捜索および救助の仕事のための自然な地形か破片の区域で、または生気および催し物のための舞台で適当です。その4本の足により、ロボットはクロール、ウォーキング、ランニング、ダンス、ジャンプ、クライミング、キャリーを行うことができます。


特長

ハードウェアインターフェイス
パン&チルトセンサーヘッドなどを、
取り付けるための、カスタマイズ可能な
アダプターインターフェイスを用意

周辺環境の認知
LiDARによる位置推定、マップ作製、
パスプランニングのためのデータ収集

ANYdriveを全関節に実装
360°回転 ANYdriveアクチュエータ関節が
大胆な動作やダイナミックな歩行を実現

洗練された運動能力
歩行や小走りなど多彩な動きを
可能にする正確で確実な脚部の着地能力

演算処理能力
複雑な最適化処理やビジョンタスク
のために十分な性能を提供する
オンボードコンピュータ

保護等級 IP67 - 優れた防塵防水性
埃や水の侵入を防ぐ
完全にシールドされた筐体

長時間運転バッテリー
オンボードのバッテリーで
2~4時間の自律走行が可能

頑丈な構造ながら軽量
カーボンファイバーとアルミで
高い堅朗性と軽量を両立



高度に洗練された移動能力
・ 歩行や小走り - 異なる足取りで安定した移動
・ ヒトが歩く速さでの歩行 (最速 1.0 m/秒)
・ 起き上がり、伏せ、疾走、ジャンプ、転倒からの
    回復、階段の昇降、障害物の回避、など
・ 360°フル回転アクチュエータANYdrive
    股関節と膝関節に実装、卓越した運動能力を実現
・ 荒れた地面でも確実に立脚
・ 正確なマップ作製、位置推定及び障害物回避

卓越した動作とインタラクション性能
・ 高分解能位置決めと力検出
・ 位置、速度、接触力の正確な制御
・ 広帯域、かつ洗練された制御アルゴリズム

高レベルな自律性
・ 自動方向検出と自律移動能力を可能にする
    オンボード処理機能
・ 最長 2 ~ 4時間のバッテリー駆動
ANYdriveアクチュエータのエネルギー備蓄を
    再生機能による高い全体運動効率
・ 充電用ドッキングステーション

優れた安全性
・ 特別な安全に関する予防措置無しでも一人の
    オペレータによる運転が可能
ANYdriveアクチュエータの弾性コンプライアンスが
    衝突に対する安全性と堅朗性を保証
・ 走行やジャンプ、衝突時の衝撃荷重に対する耐久性
頑丈な構造と低衝撃
・ 屋外での操作に適した頑丈な構造
・ 降雨、水跳ね、埃などに対する保護 (IP67)
・ 低ノイズ
・ 地面への衝撃を和らげる最少フットプリント

使いやすい大きさとペイロード
・ 重量 30 kg、中型犬サイズ
・ ペイロード 最大 10 kg
・ パン & チルトヘッド、LiDAR、カメラなどセンサ
    取り付けのためのハードウェアインターフェイス

メインテナンス性
・ 分散化された高度にモジュラーな制御回路部
・ 簡単に交換が可能なANYdriveアクチュエータ

モジュラーソフトウェア
ROS対応モジュラーソフトウェアフレームワーク
・ センサデータとアクチュエータコマンドへの
    リアルタイムアクセスを可能にするソフトウェア
    APIと制御フレームワーク
・ APIを用いて移動目標とロボット操作を容易に
    インテクレーション
・ 各種設定や管理、自立移動目標の作成のための
    ユーザーインターフェイス

アプリケーションパッケージ
・ ミッションプランニング
・ 音声アラーム認識、安全ポイントのリターン
・ 圧力ゲージ / バルブレバーの位置 / 液体レベル識別
・ ガス漏れ検出、熱検査

仕様

  本体重量   30 kg
  ペイロード   10 kg
  最小サイズ (伏せ)   80 x 60 x 40 cm
  動作時サイズ   80 x 60 x 70 cm
  移動速度   1.0 m/秒
  消費電力   300 W以下
  運転時間   2 ~ 4時間
  関節動作範囲   360°(全関節)
  ソフトウェア   Ubuntu、ROS